陆军
- 作品数：44 被引量：238H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金留学人员科技活动项目择优资助经费更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程理学更多>>
- 增强现实技术在远程现实中的应用研究被引量：4
- 2008年
- 设计了基于移动机器人的远程现实系统,辅助机器人遥操作。为提高人机交互能力,把增强现实技术应用到远程现实当中,根据增强现实中三维注册的原理,推导了双曲面全景成像中基于视觉的注册算法,实现了三维虚拟机器人在全景图像中的注册定位。为了提供更加直观的人机交互界面,采用一种快速算法把圆形全景图进行近似的柱面展开,并将"增强远程现实"应用于展开的图像界面中。实验结果表明,增强远程现实改善了场景的视觉感官效果、增加了辅助信息、提高了人机交互能力。
- 朱齐丹仲训昱陆军
- 关键词：移动机器人全景图像三维注册
- 基于核密度估计的分层强化学习自动分层算法
- 2008年
- 分层强化学习中自动分层问题目前仍未得到有效的解决,本文针对Option方法,研究了基于核密度估计的Option自动生成算法,该算法根据分层强化学习的特点并结合改进后的核密度估计层次聚类方法,实现分层强化学习的自动分层,生成子目标,并在此基础上构建出Options。实验结果表明这种算法可以大大加快学习的效率。
- 陆军付成伟
- 关键词：分层强化学习OPTION核密度估计子目标
- 基于格雷码和线移编码的结构光系统标定被引量：14
- 2012年
- 结构光系统标定是影响三维物体表面形状测量的关键因素,其中投影仪标定是难点问题。把投影仪当做逆向光路摄像机,采用格雷码和线移的编码方法捕获黑白棋盘标定板,得到其在"投影仪成像平面"上的像素坐标,继而采用传统的摄像机标定方法对投影仪进行标定。采用常规的双目视觉标定技术,最终完成结构光系统的标定。实验结果表明,本文方法实现简单易行,有较高的鲁棒性和标定精度。
- 陆军宋成业
- 关键词：结构光测量格雷码
- 一种基于Census变换和动态规划的立体匹配算法
- 立体匹配是双目视觉的研究热点，其中匹配的速度和准确性是关键问题。传统动态规划立体匹配算法得到的视差图中常出现“条纹”现象，针对这一问题，构造了绝对差与Census变换相结合的相似性测度策略，提高了初始匹配代价的可靠性。同...
- 陆军张鑫方莹董东来
- 关键词：动态规划
- 幅相裕度参数整定的导引头IMC_PID设计
- 2005年
- 针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的内模 PID 鲁棒控制的方法(IMC-PID)。实际控制系统中,在速度环和电流环中应用所推导出的控制方法,并针对实际系统的特性需要,加入了前馈控制和超前环节。仿真和实验表明:光电平台伺服系统具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,可以很好的满足系统的各项控制指标。
- 邢卓异朱齐丹陆军
- 关键词：PID幅相裕度光电平台
- 强化学习方法在移动机器人导航中的应用被引量：11
- 2004年
- 路径规划是智能机器人关键问题之一,它包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划是路径规划的难点,当环境复杂时,很难得到好的路径规划结果.这里将强化学习方法用于自主机器人的局部路径规划,用以实现在复杂未知环境下的路径规划.为了克服标准Q 学习算法收敛速度慢等缺点,采用多步在策略SARSA(λ)强化学习算法,讨论了该算法在局部路径规划问题上的具体应用.采用CMAC神经网络实现了强化学习系统,完成了基于CMAC神经网络的SARSA(λ)算法.提出了路径规划和沿墙壁行走两个网络的互相转换的方法,成功解决了复杂障碍物环境下的自主机器人的局部路径规划问题.仿真结果表明了该算法的有效性,同传统方法相比该算法有较强的学习能力和适应能力.
- 陆军徐莉周小平
- 关键词：CMAC神经网络局部路径规划
- 基于DSP和FPGA的全景图像处理系统设计与实现被引量：7
- 2012年
- 设计了基于DSP和FPGA的全景图像处理方案,FPGA完成图像采集,DSP完成图像的各种处理算法。利用FPGA设计了基于乒乓缓存机制的SDRAM控制器;采用EDMA方式,完成了DSP与FPGA的数据交换。测试结果表明,DSP+FPGA折反射全景图像处理系统完成了对分辨率为2 048×2 048、每秒15帧的Camera Link接口的全景图像的实时采集及缓存解算,并以1 024×768的分辨率进行实时显示。
- 陆军高乐刘涛
- 关键词：DSPFPGASDRAM控制器乒乓缓存
- 基于全景视觉的机器人相互定位的研究被引量：5
- 2010年
- 为了使机器人能够更好地定位,研究了一种基于全景视觉的机器人相互定位的方法.2个全景摄像机和用于识别机器人的三色环圆柱体分别安装在不同的移动机器人上,利用光学视觉原理,通过CCD摄像机,获得包括另一个移动机器人的全方位景物图像.将得到的全景图像二值化处理后,通过噪声去除及八方区域生长算法找到符合条件的区域,并将找到区域的RGB颜色模型转换为H IS颜色模型.根据三色环圆柱体自身的3种颜色的固定顺序明显区别于背景的特点,识别出机器人上的目标三色环圆柱体,通过设计出的机器人相互定位算法,计算出机器人在世界坐标系下的坐标.实验结果表明,本文研究的基于全景视觉的移动机器人定位方法是令人满意的,对实际应用有一定的价值.
- 陆军孙凌丽穆海军朱齐丹
- 关键词：全景视觉移动机器人图像处理
- 移动传感器对关键点的监测问题研究被引量：2
- 2011年
- 为了解决静态传感器所面临的各种问题,就移动传感器对关键点的监测效率进行了研究,推导出了在一定时间内关键点循环次数的数学期望,从而求得了移动传感器在关键点处监测到的事件次数,得到了监测效率函数.从理论上分析了监测效率与移动传感器的数量,路径和速度之间的关系.同时提出了移动传感器的运动规划方法,通过一种启发式的运动规划方法同时建立k条路径,使得每个关键点只被一个移动传感器监测,并且至少被一个移动传感器监测,同时使监测效率尽可能大.仿真实验表明,当速度超过某一值时,移动传感器的监测效率就会大于固定传感器的监测效率,随着移动传感器数量的增加监测效率随之增加.
- 朱齐丹吴叶斌姚姗姗陆军
- 关键词：移动传感器网络网络机器人
- 《现代控制理论》双语教学探索
- 2014年
- 近年来,双语教学成为我国教育改革的热点之一,特别是在高等学校,作为素质教育和提高研究生教育水平的手段越来越受到重视。本文结合《现代控制理论》这门课程,以作者对双语教学的认识,探讨了如何提高高校双语教学的实效问题。
- 陆军刘伟
- 关键词：双语教学现代控制理论教学模式
