黄宇峰
- 作品数：3 被引量：32H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：动力工程及工程热物理自动化与计算机技术更多>>
- 基于卡尔曼滤波的动目标预测被引量：15
- 2008年
- 对非机动目标可利用标准卡尔曼滤波算法对其运动状态进行预测,因为其运动数学模型精确可知.而当运动目标处于机动时,准确描述目标运动状态的数学模型难以建立,标准卡尔曼滤波算法难以进行对其状态预测.因此,文中采用将目标加速度作为虚拟噪声的自适应卡尔曼滤波算法,进行动目标运动状态的预估.仿真结果表明了该算法有效、可行,具有一定应用参考价值.
- 严浙平黄宇峰
- 关键词：卡尔曼滤波自适应卡尔曼滤波
- 遗传算法在AUV局部路径规划中的应用研究被引量：10
- 2009年
- 利用遗传算法(GA)实现AUV(自主水下机器人)对于运动目标的自主避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息,AUV的运动信息以及航迹规划信息.算法采用了二进制编码规则,并把避碰、航迹跟踪等约束条件作为适应度函数的影响因子,将AUV的下一步的航向和速度作为避碰算法的输出结果.仿真表明,AUV对动目标的自主避碰效果良好、避碰和航迹回归路径平滑.
- 严浙平黄宇峰李锋
- 关键词：AUV动目标避碰遗传算法
- 多智能体Q学习在多AUV协调中的应用研究被引量：7
- 2008年
- 分析了近年来提出的几种主要单、多智能体强化算法,提出一种多智能体Q学习算法,并将它用于多AUV协调中.此算法融合了Nash-Q、CE-Q及WoLF-PHC的算法思想或表达形式,程序简单、容易计算,并且具有很好的收敛性.多AUV协调控制仿真实验结果表明这个算法是有效的.
- 严浙平李锋黄宇峰
- 关键词：多智能体Q学习NASH均衡多AUV
