黄玉钏
- 作品数：17 被引量：51H指数：4
- 供职机构：国家安全生产监督管理总局更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程建筑科学天文地球更多>>
- 真空并联机器人轨迹规划仿真被引量：4
- 2012年
- 为了实现FROG-LEG型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划,研究了类机器人NURBS曲线路径规划的关键问题。通过建立FROG-LEG型并联机器人等效的串联运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了该类机器人基于NURBS曲线的路径规划方案。通过Matlab的robot tool工具箱,进行了FROG-LEG型真空并联机器人运动学和路径规划的仿真。仿真结果证明,路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿。从而从理论上解决了FROG-LEG型真空并联机器人路径规划中需要精确经过多个插补位姿的难题,并为实现FROG-LEG型真空并联机器人采用NURBS曲线轨迹规划提供理论依据。
- 黄玉钏曲道奎徐方
- 关键词：运动学
- 工业机器人奇异点处理方法及装置
- 本发明公开了一种工业机器人奇异点处理方法及装置，该方法包括：建立所述工业机器人的运动学模型，获取所述工业机器人运动学的正反解；根据所述工业机器人的运动学的正反解，获取所述工业机器人处于奇异点的条件值；根据所述条件值判断所...
- 徐方曲道奎黄玉钏邹风山杜振军郑春晖
- 文献传递
- 一种工业机器人简易标定方法
- 本发明涉及一种工业机器人简易标定方法，包括：建立工业机器人运动学模型，求机器人运动学位姿传递矩阵；提取机器人末端位置分量，计算误差传递矩阵；操作机器人末端夹具接触标准正方体的四个侧楞，读取机器人各关节码盘数，计算位置坐标...
- 王金涛黄玉钏邹风山徐方
- 文献传递
- 基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法
- 本发明公开了一种基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法，其包括有机器人控制器、输入信息到控制器的运动学模块、任务模块、轨迹规划器，该规划方法包括以下步骤：S1、建立工业机器人的运动学模型，求得工业机器人的运动学的正反...
- 邹风山曲道奎徐方黄玉钏郑春晖杜振军
- 文献传递
- 有理贝塞尔曲线在机器人轨迹规划中的应用被引量：3
- 2015年
- 基于有理贝塞尔曲线的机器人轨迹规划融合了有理贝塞尔曲线计算机算法、透射投影、机器人轨迹规划等多个领域的技术。提出了基于有理贝塞尔曲线的机器人轨迹规划方案,设计并实现了基于有理贝塞尔曲线的机器人轨迹规划算法,以线性插值运算为核心建立了机器人轨迹规划策略。
- 黄玉钏
- 关键词：机器人
- FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真被引量：1
- 2014年
- 根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。
- 黄玉钏曲道奎徐方
- 关键词：运动学动力学仿真
- 一种工业机器人简易标定方法
- 本发明涉及一种工业机器人简易标定方法，包括：建立工业机器人运动学模型，求机器人运动学位姿传递矩阵；提取机器人末端位置分量，计算误差传递矩阵；操作机器人末端夹具接触标准正方体的四个侧楞，读取机器人各关节码盘数，计算位置坐标...
- 王金涛黄玉钏邹风山徐方
- 城镇灾害应急装备需求预测模型研究被引量：1
- 2016年
- 目前,我国城镇化进程不断加快,城镇的防灾减灾问题越来越受到社会的重视,应急装备需求也日益增强。如何建立科学有效的应急装备需求预测模型,对防治城镇灾害具有重要的意义。基于概率论的方法研究了城镇灾害应急装备需求预测模型,并讨论了在不同环境因子下,应急装备需求量的计算。利用仿真软件MATLAB对应急装备需求进行了计算仿真。仿真结果表明:该需求模型可以较好地对城镇灾害应急装备需求进行预测。
- 黄玉钏
- 六自由度打磨机器人张量积曲面轨迹规划仿真被引量：6
- 2015年
- 在对六自由度打磨机器人张量积曲面的路径规划的研究中,为提高机器人抛光轨迹精度,研究了该类机器人基于deCasteljaus算法的路径规划关键问题。通过建立六自由度打磨机器人运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了机器人张量积曲面的路径规划方案。利用仿真软件Matlab的robot tool工具箱,进行了六自由度打磨机器人运动学和张量积曲面路径规划的仿真。仿真结果证明,路径规划方案可以很好地让打磨机器人完成张量积曲面的路径规划。从而从理论上解决了六自由度打磨机器人曲面路径规划中空间点确定的难题,并为实现六自由度打磨机器人完成三维空间任一张量积曲面轨迹规划提供了理论依据。
- 黄玉钏
- 关键词：打磨机器人运动学张量积
- 伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制被引量：11
- 2012年
- 为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分(PID)控制的伺服电机的控制方案。分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,提出了利用上升时间和稳态值确定电流环等效惯性环节的方法,最后用PID控制器设计了速度环和位置环。计算和仿真结果表明,电流环的等效惯性环节时间常数与-ln(0.368)成反比,该预测控制和PID混合控制可以很好地实现伺服电机平稳快速的运行。
- 黄玉钏曲道奎徐方任晓磊
- 关键词：伺服电机预测控制动态矩阵电流环比例-积分-微分
