张淑平
- 作品数：7 被引量：24H指数：3
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- 一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统被引量：8
- 2007年
- 建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化时的特征点匹配,有较高的匹配精度,特别适用于对并联机器人多自由度和空间复杂运动的检测。最后使用该方法对并联机器人位姿检测做了仿真实验。
- 吴笛飞丁永生郝矿荣张淑平
- 关键词：SIFT立体视觉位姿检测六自由度并联机器人
- 基于免疫进化的并联机器人的位姿估计
- 2010年
- 提出了一种基于免疫进化算法的并联机器人位姿估计算法。建立了视觉检测坐标系和位姿参数估计模型;借鉴生物免疫系统中克隆变异和免疫记忆机理,通过免疫进化获得位姿参数的可行解。实验表明,相较于传统迭代算法,基于免疫进化算法的位姿检测算法收敛快,精确度高,对噪声不敏感,具有较好的鲁棒性。
- 张淑平丁永生郝矿荣
- 关键词：免疫进化算法并联机器人位姿估计视觉检测
- 基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究
- 位姿是反映并联机器人运动状态的重要参数,但由于并联机器人通常具有复杂的结构,其运动是三维空间的多自由度综合运动,且在无任何检测装置之前,并联机器人的精确空间位置是一个没有规律的未知数,所以如何同时获得多个自由度的高精度测...
- 张淑平
- 关键词：并联机器人位姿检测免疫进化HAAR特征仿射不变性
- 文献传递
- 基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统被引量：3
- 2009年
- 建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统,该系统通过实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测。本系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,利用其随机搜索的特点,更快更好地找到全局最优值,从而得到较高匹配精度的点。最后通过三维重建和建立速度模型,实现了对机器人动平台运动参数的动态检测,并给出测量精度及改进方法。此方法还适用于多自由度并联机器人和空间复杂运动的检测。
- 吴勇郝矿荣丁永生张淑平
- 关键词：立体视觉遗传算法动态检测二自由度机器人
- 基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统被引量：2
- 2009年
- 建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统,该系统通过实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测。系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,利用其随机搜索的特点,更快更好地找到全局最优值,从而得到较高匹配精度的点。最后通过三维重建和建立速度模型,实现了对机器人动平台运动参数的动态检测,并给出测量精度及改进方法。此方法还适用于多自由度并联机器人和空间复杂运动的检测。
- 吴勇郝矿荣丁永生张淑平
- 关键词：立体视觉遗传算法动态检测二自由度机器人
- 基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测被引量：1
- 2009年
- 建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架,包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像,以二自由度冗余机器人为控制对象,利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点,基于平行不变性原理,得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程,得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。
- 陈建林丁永生郝矿荣张淑平
- 关键词：HAAR特征位姿检测
- 基于立体视觉六自由度大载荷实验平台的位姿检测被引量：5
- 2008年
- 提出利用双目视觉系统检测六自由度大载荷实验平台的位姿。首先,采用时空联合的分割算法提取运动目标并由运动目标上不共线三点描述当前时刻运动平台的位姿;然后,根据运动平台负载大、惯性大的特点,对相邻时刻的位姿变化加入补偿,以此估计平台下一时刻的位姿。实验结果表明,该算法在较小的允许误差范围内能够较好地跟踪运动平台,准确地估计下一时刻的位姿。
- 张淑平丁永生郝矿荣吴笛飞
- 关键词：立体视觉六自由度大载荷位姿检测
