林靖
- 作品数：11 被引量：140H指数：5
- 供职机构：同济大学电子与信息工程学院信息与控制工程系更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 异形玻璃切割机器人产业化的几个关键技术研究
- 该文以实现机器人产业化为出发点,着重解决提高轨迹跟踪速度与轨迹复现精度的问题.在前人工作的基础上,该文提出了以正交分解法将控制分解在切向和法向上,在切线上采用速度控制,在法向上采用位置控制,实现了跟踪速度的在幅度提高并改...
- 林靖
- 关键词：机器人正交分解法速度控制位置控制
- 机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法被引量：11
- 1999年
- 针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而在法向实现位置控制，这一法向位置误差容易由采样图象直接获得，采用一并行控制器可实现伺服级上的视觉引导，使系统跟踪性能得到明显提高，在小视场条件下（２６．４ｍｍ×２６．４ｍｍ）跟踪速度达到２５０ｍｍ／ｓ．
- 蒋平林靖陈辉堂王月娟
- 关键词：视觉伺服轨线跟踪直接驱动机器人机器人
- 基于图象差的运动目标全局跟踪
- 林靖陈辉堂蒋平王月娟
- 用多媒体视频卡实现实时数字图像采集被引量：12
- 1999年
- 利用现成的多媒体视频卡商品，在分析其工作原理的基础上，解决了控制视频帧／场采样的启动与结束及所采集视频数据从卡上的读取，实现了实时图像数据的采集，可应用于要求利用视觉信息构造闭环反馈的智能控制系统中。
- 林靖陈辉堂蒋平王月娟
- 关键词：实时图像采集图像采集卡
- 机器人视觉跟踪轨迹复现的新方法被引量：1
- 1997年
- 基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划，需要把由视觉采集到的离散的采样数据复现成原曲线．本文提出用卡尔曼滤波的方法对数据进行处理，把滤波后的数据直接用于力矩规划，控制机械手完成复现的任务．这一方法避免了复杂的曲线拟合，减少了一个近似的环节，提高了控制精度并能不经任何改变地应用于任意的光滑曲线．本方法在自行研制的直接驱动机器人上进行了实验，取得了满意的结果．
- 林靖王月娟蒋平陈辉堂
- 关键词：路径规划卡尔曼滤波机器人
- 机器人视觉伺服系统的研究被引量：104
- 2000年
- 机器人视觉伺服系统涉及到多学科内容 .针对机器人视觉伺服系统主要的三方面内容 :系统的结构方式、图象处理、控制方法 ,介绍了该邻域的研究现状及所取得的成就 .最后分析了今后的发展趋势 .
- 林靖陈辉堂王月娟蒋平
- 关键词：机器人视觉伺服系统图象处理PID控制
- 基于图象差的平面大范围视觉伺服控制被引量：3
- 2000年
- 为解决大范围偏差的控制问题 ,将期望图象按给定的角度间隔旋转 ,离线生成一系列子期望图象。比较实时采集图象与期望子图象间的差异程度可获取目标绕重心的旋转运动参数。结合图象求重心方法给出的平动参数 ,实现了在大范围偏差时迅速将摄象机调整到期望位姿。在期望位姿附近结合直接图象反馈方式 ,实现了基于图象差的平面大范围视觉伺服控制。
- 林靖徐强华陈辉堂蒋平王月娟
- 关键词：机器人视觉伺服控制
- 基于图像矩的运动目标3D平动视觉跟踪被引量：11
- 2000年
- 区别于图像的简单几何特征 ,本文利用图像的全局特征描述子 -图像矩特征作为图像特征信息 ,实现了基于图像的运动目标 3D平动的视觉跟踪 .针对任务要求 ,本文选取了一组矩特征用以完成任务 .基于所选的矩 ,本文给出了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵 ,即图像雅可比矩阵 ,然后利用所推导的图像雅可比矩阵 ,设计了由图像反馈与目标运动自适应补偿组成的视觉伺服控制器 ,实现了在未知目标成 -深度及摄像机焦距的情况下对运动目标的 3D平动跟踪 .
- 林靖陈辉堂王月娟徐强华蒋平
- 关键词：视觉伺服机器人图像矩图像雅可比矩阵
- 基于图像矩的眼注视研究被引量：1
- 2001年
- 利用图像的全局特征描述子—图像矩特征作为图像特征信息 ,从而构成视觉伺服 ,实现对动目标的注视跟踪 .俯仰由末端执行器完成 .摇摆由腰的旋转完成 .最后给出了实验结果 ,表明了矩特征的有效性以及五自由度机器人实现注视跟踪的可能性 .
- 徐强华林靖王月娟
- 关键词：图像雅可比矩阵图像矩机器人视觉图像特征信息
- 基于图像矩的机器人视觉伺服被引量：12
- 2000年
- 区别于图像的简单几何特征，利用图像的全局特征描述子──图像矩特征作为图像特征信息，推导了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵，即图像雅可比矩阵．针对平面视觉伺服控制，利用了所推导的基于矩特征的图像雅可比矩阵，在不需要知道目标的成像高度、摄像机焦距及不需要精确标定的摄像机外部参数的情况下实现了基于图像的视觉伺服控制．最后给出了仿真与实验例子，表明了矩特征的有效性．
- 林靖陈辉堂王月娟蒋平
- 关键词：视觉伺服机器人图像矩雅可比矩阵
