梅志千
- 作品数：51 被引量：218H指数：8
- 供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 一阶系统模型参考自适应辨识及位置控制
- 2024年
- 针对新建系统或负载变化导致的模型参数不确定问题,对交流伺服系统进行研究,提出模型参考自适应辨识(model reference adaptive identification,MRAI)算法,对一阶系统模型参数进行在线辨识。首先对一阶系统进行数学模型构建,然后根据李雅普诺夫(Lyapunov)稳定理论选择参考模型,并设计自适应控制律,在此基础上对一阶系统进行模型参数在线辨识。当参数收敛后,根据系统要求的自然频率和阻尼比,在线设计位置控制器参数,并进行跟踪定位控制。仿真和实验结果表明,模型参考自适应在线辨识算法能快速精准地辨识出系统模型参数,通过在线设计控制器参数实现了对参考信号的快速跟踪。
- 李向国刘向红梅志千朱灯林
- 关键词：交流伺服系统稳定分析位置控制
- 基于PreScan软件的交叉路口防碰撞控制系统仿真被引量：5
- 2014年
- 汽车主动安全避撞是基于传感技术和电子技术的新兴技术。在交叉路口汽车主动安全防碰撞系统地开发中,利用PreScan软件能够建立典型的交叉路口虚拟交通场景、添加需要的传感器,再通过控制算法添加控制模块就能进行交叉路口汽车自动驾驶过程的仿真实验,能缩短避撞系统的开发周期、降低开发成本和减小试验的危险性。
- 郭路兵梅志千贺勇
- 关键词：防碰撞仿真
- 交流伺服系统的鲁棒性设计被引量：8
- 2007年
- 研究了基于交流异步电机的伺服系统的鲁棒性设计问题。在采用频率响应法辨识出异步电机模型参数的基础上,利用干扰观测器对交流伺服系统中由模型参数变化、载荷改变等产生的干扰加以估计,并将其作为补偿信号反馈到输入端。研究表明采用干扰观测器的交流伺服系统具有较强的鲁棒性。
- 王永秀梅志千熊田忠桑元俊
- 关键词：交流伺服系统频率响应法干扰观测器鲁棒性
- 双臂教学机器人的运动分析及仿真被引量：8
- 2006年
- 为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.
- 赵小英梅志千
- 关键词：教学机器人运动学正解运动学逆解机器人仿真
- 机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究被引量：22
- 2012年
- 非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。
- 王瑞娟梅志千李向国王金秀
- 关键词：李雅普诺夫自适应摩擦补偿参数辨识
- 一种新型基于齿隙补偿方法的低价位机械手设计被引量：3
- 2002年
- 提出了一种基于新的齿隙补偿方法的廉价的检测机械手的设计方案,利用低精度廉价的减速器,根据实验齿隙误差数据,采用BP神经网络法建立相应回差数学模型,利用混合补偿技术使系统达到较高的精度。除此之外,本系统可用计算机实现从数据采集及模型建立到齿隙补偿的自动化操作,非常适用于实际工业生产的需要。
- 黄润青陈亮杨汝清梅志千
- 关键词：回差误差补偿
- 倒立摆伺服系统中的干扰补偿控制被引量：3
- 2008年
- 研究了基于交流永磁同步电动机的倒立摆伺服系统的干扰补偿控制问题。在采用频率响应法辨识出电机速度环模型参数的基础上,利用干扰观测器对倒立摆伺服系统中由系统参数变化、机械非线性等产生的干扰加以估计,并将其作为补偿信号反馈到输入端。实验结果表明,采用干扰观测器的倒立摆伺服系统具有较强的鲁棒性。
- 李向国梅志千王永秀
- 关键词：频率响应法干扰观测器
- 一种新型滤芯检测机器人控制系统的设计被引量：2
- 2002年
- 讨论了一种新型滤芯检测机器人控制系统的设计。控制系统硬件用高精度步进电机加上驱动器 ,其他控制功能在上层软件中实现 ,滤芯检测机器人的末端速度采用了双梯形升降速规律 ,很好利用了电机的工作频率特性。控制系统软件基于Windows98操作系统平台 ,用VC6 .0开发 ,为保证其实时性 ,控制软件采取了多线程实时优先级的策略。整套控制系统具有硬件成本低 ,系统操作方便的特点 ,在一定检测精度下是一种理想的选择。
- 梅志千杨汝清
- 关键词：控制系统实时性SCARA机器人
- RTLinux环境下的雕刻控制系统被引量：2
- 2005年
- 在实时控制理论的基础上,结合雕刻控制系统的具体情况,探讨单处理器模式下雕刻机的运动控制方法,构造出一套由I/O接口电路、RTLinux实时内核、Linux系统、控制软件等组成的基于RTLinux的雕刻控制系统.
- 吴功才吴功兴梅志千
- 关键词：RTLINUXLINUX实时控制实时内核
- 交流异步电机数字调速系统的设计
- 2006年
- 利用DSP设计了高性能数字调速系统,该系统采用转子磁场定向的控制方式和SPWM变压变频方法,实现了交流异步电机调速系统的数字化.实验结果表明该系统控制精度高,运行稳定,符合一般的工业控制要求.
- 郑洁梅志千熊田忠肖胜
- 关键词：转子磁场定向PI调节器SPWM
