熊蓉
- 作品数：361 被引量：595H指数：11
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生机械工程更多>>
- 一种基于多工位测量的机器人标定装置
- 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂...
- 周春琳万梓威方晨昊熊蓉
- 文献传递
- 精确测量和预测乒乓球轨迹系统与系统运行方法
- 一种精确测量和预测高速飞行乒乓球轨迹的实时处理系统，由两个以上摄像机，控制多摄像机同步采集图像的同步装置，图像数据采集传输装置，主控计算机，视觉软件运行的系统环境，以及外接显示屏构成；该系统可以精确测量和预测高速飞行乒乓...
- 章逸丰熊蓉褚健刘勇
- 文献传递
- 一种适用于机器人关节的平面扭簧
- 本发明公开了一种适用于机器人关节的平面扭簧，它主要由扭簧外圈、扭簧内圈和若干弹性体组成；弹性体沿圆周均匀分布，两端分别连接扭簧外圈和扭簧内圈；每个弹性体由对称的两个弹性体单元组成，每个弹性体单元包括外圆孔槽、内圆孔槽和连...
- 朱秋国熊蓉褚健
- 文献传递
- 仿人机器人的柔性足部机构
- 本发明公开的仿人机器人的柔性足部机构，脚底板底面有防滑减震垫，脚底板上方固定有中空圆柱体，中空圆柱体的外周壁均布有四个圆筒，每个圆筒内置有减震橡胶垫，带中心圆筒和四个凸耳的六维力传感器座，六维力传感器座通过减震橡胶垫与四...
- 朱秋国熊蓉褚健
- 基于最优控制的仿人机器人行走振动抑制被引量：9
- 2018年
- 针对仿人机器人行走过程中由腿部非刚性特性引起的振动,提出了一种基于最优控制的行走振动抑制方法.首先对振动进行建模,并将这一模型加入到原有机器人动力学模型中去.然后基于拓展的动力学模型,使用预观控制方法求取一条符合质心加速度约束的控制轨迹,作为求解最优控制问题的初始解.进而由此初始解出发,迭代求解此带约束的最优控制问题,利用得到的最优控制轨迹即能以前馈方式抑制行走过程中的振动.最后,使用预观控制方法和本文方法在仿人机器人"空"上进行行走对比实验.实验结果表明提出的方法显著减小了机器人行走过程中零力矩点(ZMP)的振荡和躯干的晃动.该方法对行走振动抑制的有效性得到了验证.
- 易江朱秋国吴俊熊蓉
- 关键词：仿人机器人最优控制
- 基于GPC改进的移动机器人运动预测控制
- 为了提高移动机器人控制的实时性和精确性,本文将广义预测控制(GPC)引入全方位移动机器人的运动预测控制中,并提出了减小机器人运动位置预测误差的改进方法.仿真结果证明该方法可以有效提高运动控制的稳定性和准确性,在实时位置信...
- 郭旭熊蓉胡协和
- 关键词：运动控制移动机器人预测控制
- 文献传递
- 一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎
- 本实用新型公开了一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，本实用新型中主要包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；脊椎部分包括柔性脊椎体、脊椎环、顶部法兰和底部法兰，柔性脊椎体的一端固定顶部法兰，另一端固定底部法兰，底部法兰固定在底座...
- 王世全朱秋国熊蓉褚健
- 文献传递
- 一种基于人类经验学习的抓取数据快速标注方法
- 本发明公开了一种基于人类经验学习的抓取数据快速标注方法，包括搭建仿真抓取数据采集场景，并将物体CAD模型加载到仿真环境中并进行预处理，对加载入仿真环境并预处理后的物体CAD模型在采样空间中密集采样一系列候选抓取等步骤，本...
- 王越沙昊赖乾恩熊蓉
- 室外自主移动机器人连续轨迹生成方法、系统、介质及设备
- 本发明公开了一种室外自主移动机器人连续轨迹生成方法，属于机器人智能控制领域。本发明首先利用多帧激光雷达点云，利用神经网络提取点云中的障碍物信息，用于学习生成避障轨迹；其次，利用定位和离线规划好的地图生成当前局部拓扑地图，...
- 王越王云凯张冬堃熊蓉
- 一种基于多层感知器的机械臂搜孔方法
- 本发明公开了一种基于多层感知器的机械臂搜孔方法，该方法通过结合基于多层感知器的顶层搜孔轨迹规划器模型和底层力位混合控制器实现机械臂搜孔；所述顶层搜孔轨迹规划器模型的输入为工件接触插孔产生的力/力矩信息，输出为下一步动作方...
- 朱秋国颜超杰邹鹏吴俊熊蓉
- 文献传递
