秦昌骏
- 作品数：9 被引量：88H指数：4
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划济南市科技发展计划项目山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理电气工程一般工业技术更多>>
- 锅炉承压管道检测机器人通讯的纠错编码被引量：1
- 2003年
- 介绍了承压管道检测机器人多级通讯中的纠错编码。机器人采用8位单片机作为控制器,针对其特点,采用BCH码作为多级通讯的纠错编码,文中给出了BCH的结构,为提高通讯过程的实时性,采用软件快速查表法实现BCH的编码及译码,离线计算出纠错编码表、伴随式表以及与伴随式对应的正确信息码表,通讯过程中复杂的编码、解码过程变为快速查表过程,可精确检测并纠正所有错误位数不大于2的误码。为提高查表效率,采用折半查表法以及索引查表法。
- 李彦明秦昌骏徐军马培荪
- 关键词：锅炉纠错编码BCH码单片机智能机器人
- 一种基于SMA的微小型蠕动机器人被引量：8
- 2004年
- 介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构,打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动。
- 秦昌骏马培荪姚沁
- 关键词：微型移动机器人驱动器
- 无线网络技术在承压管道检测机器人中的应用研究
- 本课题是山东鲁能电力集团委托上海交通大学机器人研究所开发的项目－－“发电厂热交换器承压管道检测机器人研制”（863基金资助）移动机器人是一个很庞大的课题项目要求机器人必需包括驱动装置、移动小车、机械手臂、除尘装置、定位与...
- 秦昌骏
- 关键词：无线网络技术机器人控制系统
- 无线局域网技术在锅炉承压管管外检测机器人中的应用被引量：8
- 2003年
- 在本机器人系统中 ,利用无线局域网技术 ,成功地解决了数据在无线传输过程中的屏蔽现象以及控制信号和视频信号在同一频道实时传输的问题 ;文章还就机器人的通讯过程以及控制信号在传输过程中遇到的问题进行了详细讨论 。
- 王光荣马培荪曹曦孙红秦昌骏
- 关键词：锅炉承压管无线局域网
- 基于无线通讯的承压管道检测机器人多级控制系统被引量：4
- 2003年
- 介绍一种由远程监控机、通讯控制器及下位机组成的基于无线通讯的承压管道检测机器人的 3级控制系统。监控机与通讯控制器之间的无线通讯采用PTR2 0 0实现 ,讲述了其组成、通讯协议以及编码纠错。通讯控制器与下位机采取有线通讯方式 ,组成主从式控制结构 ,文中对其多机通讯组成、协议、下位机采用L2 98对直流电机的控制、对增量式旋转编码器输出信号的方向鉴别及测速电路、时序做了详细介绍。
- 李彦明徐军马培荪秦昌骏
- 关键词：火电站锅炉热交换器承压管道机器人无线通讯
- 基于SMA的仿昆虫蠕动微型车被引量：9
- 2004年
- 介绍了一种形状记忆合金驱动的微型轮式蠕动机器人。它采用轮式移动结构,重点分析了刚/弹耦合式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用刚/弹耦合式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动。
- 秦昌骏马培荪姚沁
- 关键词：微型移动机器人形状记忆合金驱动器
- 基于模糊PID控制器的多电机同步控制装置的应用被引量：56
- 2003年
- 该文在PID控制的基础上引入了模糊逻辑的概念,提出了一种较新的模糊PID控制算法,并使之应用在多电机同步控制装置中,实验结果表明该控制器能够大大增强系统的动态特性,使多电机良好地以一定速度同步运行。
- 张莉李彦明马培荪秦昌骏徐军
- 关键词：电机同步控制装置模糊控制PID控制模糊逻辑
- 一种基于PIC控制的柔体机器人系统
- 2002年
- 介绍了一种具有多个自由度的柔体机器人的结构与控制 .着重分析了基于 PIC1 6C73B的控制系统 ,给出了详细的硬件原理图和程序流程图 。
- 徐军王建滨马培荪秦昌骏郝颖明
- 关键词：柔性机器人继电器电磁离合器MICROCHIP
- 承压管道检测机器人的多级通讯系统被引量：4
- 2003年
- 介绍了一种承压管道检测机器人的多级通讯系统,对多级通讯系统的网络结构和软件流程作了全面介绍。重点介绍了无线局域网技术在承压管道检测机器人远程监控中的应用,实现了对机器人的远程监控。机器人本体的所有末端执行器都是标准串口设备,本文提出了一种能使传统的RS232／422／485设备,立即转换成具备TCP／IP网络界面的网络外设的经济、快速的解决方案。
- 秦昌骏李彦明马培荪徐军
- 关键词：无线局域网串口通讯串口设备联网服务器
