董玉红
- 作品数：41 被引量：108H指数：6
- 供职机构：哈尔滨理工大学机械动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金教育部“春晖计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程经济管理更多>>
- 直流伺服系统中的摩擦力矩仿真研究被引量：3
- 2004年
- 本文主要以数控机床和机器人中广泛应用的直流伺服系统为例对摩擦力矩进行仿真研究 ,对摩擦力矩采取了两种不同的处理方法构建了直流伺服系统的仿真模型。通过分析摩擦力矩特性以及它对系统输出结果的影响 ,确定了符合系统实际情况的MATLAB仿真模型。仿真结果表明 ,摩擦力矩对系统性能影响很大 ,在系统设计和仿真时应全面考虑动。
- 董玉红张立勋
- 关键词：直流伺服系统摩擦力矩仿真MATLAB
- 基于MATLAB LTI Viewer的数控进给系统仿真研究被引量：2
- 2008年
- 应用MATLAB的线性时不变观测器LTI Viewer进行系统性能分析,可以方便地绘出系统的多种特性曲线.以CK7815数控机床进给系统为例,基于拉格朗日功能平衡法建立了进给系统的数学模型,应用LTI Viewer绘制了进给系统的特性曲线,建立了进给系统的Simulink仿真模型,给出了LTI Viewer在系统仿真分析、系统校正设计中的应用,并指出了应用LTI Viewer时应注意的问题.研究结果表明,应用LTI Viewer进行系统性能分析会使研究过程简化,并且方便、准确.
- 董玉红许洪涛林皓王志中
- 关键词：MATLABVIEWER进给系统性能分析
- 欠驱动力合作机器人的驱动控制被引量：2
- 2008年
- 根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型,推导关节机构的动力学模型,对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析,提出基于操作力的轨迹控制策略,并利用微分几何原理建立Cobot虚拟轨迹控制模型。基于dSPACE半物理仿真平台对欠驱动力Cobot的轨迹控制进行试验。研究结果表明,欠驱动力Cobot样机可以跟踪期望轨迹,其助力型关节机构可以克服摩擦阻力,使操作轻便省力,满足欠驱动力Cobot的设计要求。
- 董玉红张立勋
- 关键词：驱动控制DSPACE
- 合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究
- 2008年
- 根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型,并基于dSPACE半物理仿真平台对助力型关节机构的特性进行了实验研究.研究结果表明,该助力型关节机构可以跟踪指令信号,具有助力约束特性,可以克服摩擦阻力,使Cobot操作轻便省力,满足合作机器人与人合作的性能要求.具有这种关节的机器人可以应用于物料搬运以及航空、航天等大型武备零件的装配生产线中.
- 董玉红张立勋
- 关键词：合作机器人关节机构驱动控制DSPACE
- 大型零件搬运装配的智能轨道装置
- 大型零件搬运装配的智能轨道装置，智能轨道系统是智能辅助作业设备的关键组成部分之一，通常悬挂在车间上方，并不占用地面工作空间，适用于大型零件制造、搬运和装配等作业场合。研究智能轨道系统较成功的是美国的IR Rail Sys...
- 董玉红许洪涛张立勋陈雄标
- 文献传递
- VB与Word综合开发中无缝连接的实现被引量：6
- 2009年
- 对O ffice的两个重要概念"VBA"与"宏"进行了阐述,揭示了W ord的对象模型架构,同时给出了VBA与VB的内部联系,进而通过实例给出了如何利用对象嵌入与连接(OLE)技术实现VB与W ord在系统开发中的综合应用,并对应用系统间的无缝连接给出了针对性的解决方法.
- 林皓董玉红
- 关键词：VBA
- 具有重力补偿的起坐站立康复系统
- 具有重力补偿的起坐站立康复系统。目前脑卒中、脑血管疾病患者的人数不断增多。本发明组成包括：减重吊带机构具有支撑架（19），支撑架上安装的水平伺服电机（11）通过减速器和联轴器与滚珠丝杠（15）连接，滚珠丝杠连接的重力补偿...
- 董玉红张立勋陈志缘
- 文献传递
- 抑制手部震颤的助餐机器人
- <B>抑制手部震颤的助餐机器人。目前还没有一种专门为震颤患者用餐时手部震颤的助餐机器人。本实用新型组成包括：机座（</B> <B>1</B> <B>），控制系统（</B> <B>2</B> <B>）安装在机座上，控制系统...
- 董玉红赵广志
- 文献传递
- 基于双超越离合器的合作机器人关节机构建模及仿真被引量：2
- 2005年
- 合作机器人(Cobot)是一种在同一作业空间内与人直接进行物理合作的新型机器人。为了实现Cobot与人合作的功能,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的控制模型。设计了Cobot关节机构的Simulink仿真程序,并对机构的特性进行了仿真分析。仿真结果表明,该Cobot关节机构具有被动的约束特性,满足Cobot与人合作的要求。具有这种关节机构的Cobot可以应用在外科手术、物料搬运和零件装配等需要人机合作的场合。
- 董玉红董玉红
- 关键词：超越离合器仿真
- 拉索杆式一维伸展臂
- 拉索杆式一维伸展臂，目前主要有三种形式：薄壁管状伸展臂、盘压杆式伸展臂、铰接杆式伸展臂。本实用新型组成包括：一组伸展机构，伸展机构由四根空心支撑杆(4)与两个刚性框架(5)构成，展开拉索(10)通过支撑杆(4)的空心与固...
- 郝广平张永德董玉红闫泽于伟真孟凡竹杨振琪
- 文献传递
