钱默抒
- 作品数：22 被引量：53H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 无人机大气数据检测系统的设计被引量：4
- 2006年
- 为提高无人机大气数据(高度、空速)检测速度,优化飞行控制性能,设计了基于GM 8123芯片的快速数据检测系统。运用串口扩展技术完成三个异步串口数据的并行通讯,进而实现了对动压静压数据的同步采集和实时响应飞控计算机的校正命令。实验证明,该系统性能指标优于原有未采用串口扩展技术的检测系统,对于提高无人机大气数据检测的动态性能有较高实用价值。
- 钱默抒熊克
- 关键词：串口扩展无人机大气数据
- 无人驾驶飞机飞行控制新技术被引量：1
- 2009年
- 分析了国外无人机飞行控制系统的发展现状和趋势,提出了无人机控制系统的发展方向为自主控制,以及其中的两个关键技术:个体层面上的故障诊断与自修复飞行控制和集群层面上的多机协同技术。并对实现这两种飞行控制系统所要研究的具体技术进行了阐述,为新一代飞控系统设计提供了参考。
- 雷仲魁仲筱艳钱默抒
- 关键词：无人机多机协同集群容错
- 智能微尘被引量：5
- 2005年
- 钱默抒熊克
- 关键词：微型传感器信息获取无线方式通信系统组网
- 基于极大后验原理的非线性系统传感器故障估计
- 2011年
- 针对扩展卡尔曼滤波算法(Extended Kalman filter,EKF)计算复杂,粒子滤波算法动态跟踪能力差,单一无先导扩展卡尔曼滤波算法(Unscented Kalman filter,UKF)滤波精度低等缺陷,本文根据极大后验原理(Max-imum posterior principle,MPP),针对一类非线性系统设计了一种改进型的无先导卡尔曼故障估计滤波器来估计被控系统所发生的加性传感器故障。首先根据极大后验估计原理,推导出一种最优常值故障估计器。在此基础之上,推导出次优的加性常值故障估计滤波器,并对故障估计滤波器进行了无偏性证明。最后,将得到的理论结果应用于非线性倒立摆系统,仿真验证了所提方法的有效性。
- 钱默抒姜斌杨浩高志峰
- 关键词：故障估计
- 智能微尘技术的发展及应用
- 2006年
- 智能微尘是一种关于微型无线传感器的新兴技术。本文着重介绍了智能微尘技术的应用情况,并对目前存在的问题和发展趋势做了简要的叙述。
- 钱默抒熊克
- 关键词：智能微尘传感器
- 无人机姿态控制系统滑模动态面容错控制方法被引量：7
- 2017年
- 针对存在外部扰动、模型不确定和执行器故障的无人机(UAV)姿态控制系统,提出了无人机姿态控制系统滑模动态面容错控制方法。首先,给出一个非线性的无人机姿态控制系统数学模型;然后,当无人机姿态控制系统出现执行器故障时,通过滑模控制项来抑制干扰,使滑模观测器具有鲁棒性,并给出自适应故障估计值,实现干扰与故障的解耦;最后,根据故障估计得出的信息,给出滑模动态面主动容错控制方法,并利用Lyapunov理论证明系统的稳定性,保证系统在执行器故障下能够渐近跟踪指令,使跟踪误差最终一致有界。利用仿真实例来验证所提容错控制律的有效性。
- 翟丽相钱默抒刘剑慰
- 关键词：故障估计滑模控制主动容错控制
- 无人机姿控系统鲁棒动态面容错控制设计被引量：7
- 2014年
- 针对含有不确定和执行器故障的无人机姿态控制系统,提出了一种鲁棒自适应动态面容错控制方法。在设计中,首先提出由非线性阻尼技术抵消不确定性及外界干扰,然后设计一种基于自适应动态面控制方法的容错控制策略,保证无人机在出现未知执行器故障情况下,其闭环姿态控制系统是全局渐近稳定的,实现姿态输出对制导指令的容错跟踪。最后对所提出的容错控制方法进行了某无人机非线性姿态控制系统的仿真验证,结果表明了所提方法的有效性。
- 钱默抒姜斌许德智陈复扬
- 关键词：动态面控制容错控制
- 基于小脑模型关节控制器的无人机集群快速终端滑模容错控制被引量：1
- 2023年
- 针对受执行器故障和外界干扰影响的集群无人机(UAV)协同编队控制问题,提出了一种自适应快速非奇异积分滑模(FNISM)容错控制(FTC)方法。为使集群无人机在执行任务时具有良好的协同跟踪性能,通过对无人机实际飞行情况的分析,考虑了无人机编队飞行时的执行器故障和尾涡扰动等对跟踪性能的不利影响。采用小脑模型关节控制器神经网络(CMANN)来估计并消除外部干扰的影响,同时运用CMANN逼近补偿执行器故障。研究表明:所提出的容错控制方案可以保证无人机编队闭环系统在故障情况下的最终一致有界稳定,并且可以通过减小滑模设计参数提高收敛速度,通过增大虚拟和实际控制器参数提高控制精度。4架无人机的集群编队在该方法、基于径向基神经网络(RBFNN)的鲁棒动态面容错控制、比例微分(PD)滑模容错控制3种方法下的对比仿真结果表明该方法在无人机集群编队出现故障时具有更优异的协同控制性能。
- 钱默抒钱默抒王村松展凤江
- 关键词：容错控制小脑模型神经网络
- 重复使用运载火箭精确回收滑模动态面控制被引量：18
- 2018年
- 针对可重复使用运载火箭一子级再入垂直着陆阶段,利用滑模动态面控制(SMDSC)技术设计了一个精确垂直回收控制策略。首先考虑运载火箭的燃料消耗、质心变化及转动惯量摄动等特点,建立运载火箭一子级返回段动力学模型。然后针对范数有界的不确定性和有界连续的未知干扰,设计一个滑模状态观测器和一个自适应参数估计器用于获得其估计值;随后,基于获得的状态估计值和未知参数估计值,设计了一个基于自适应动态面技术的跟踪控制律。最后,通过数值仿真,对比两种不同控制策略下的运载火箭垂直返回姿态角跟踪能力。结果表明,采用本文提出的自适应滑模动态面控制策略具有更好的跟踪效果.
- 钱默抒熊克熊克
- 关键词：运载火箭滑模观测器动态面控制
- 固定翼无人机飞行控制系统容错控制技术研究
- 无人机是一种由无线电遥控或由自身程序控制装置操纵的，执行特定任务的非载人飞行器，它大体上可分为旋翼和固定翼两种。固定翼无人机由于具有升阻比大、成本低、机动性好、隐蔽性强、结构相对简单、无人员伤亡和适应性好等特点，军用和民...
- 钱默抒
- 关键词：飞行控制容错控制瞬态性能自适应控制
- 文献传递
