马俊达
- 作品数：7 被引量：27H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于扰动观测器的无人水面船鲁棒轨迹跟踪被引量：9
- 2016年
- 为实现三自由度无人水面船(USV)在风浪流引起的海洋环境干扰下的轨迹跟踪,设计一种非线性扰动观测器(NDO)和动态面控制(DSC)的鲁棒控制器。首先,提出一种新的NDO来在线估计并补偿外界环境干扰。与传统干扰观测器不同,该扰动观测器具有有限时间收敛的特点;然后,在运动学回路中利用反演法设计虚拟控制律来镇定跟踪误差,并其通过一阶低通滤波器避免了由对虚拟控制求导而带来的计算复杂性,同时通过NDO对未知海洋干扰进行实时补偿,利用Lyapunov稳定性定理证明了USV闭环系统的误差信号半全局最终一致有界(SGUUB)。最终,仿真实验证明了所设计控制策略的有效性。
- 朱齐丹马俊达刘可
- 关键词：鲁棒控制动态面控制
- 未知扰动下自主水面船自适应有限时间轨迹跟踪被引量：3
- 2016年
- 研究了未知干扰下的自主水面船(autonomous surface vehicle,ASV)的轨迹跟踪问题,并提出了基于一种有限时间理论的自适应控制策略。首先,基于反演法将控制系统分为运动学回路和动力学回路两部分;在运动学回路,提出关于跟踪误差的快速终端滑模面(fast terminal sliding surface,FTSS),为实现跟踪误差在有限时间达到FTSS,设计了ASV速度的辅助控制律;在动力学回路,以速度辅助控制律为ASV速度的跟踪目标设计关于速度跟踪误差的FTSS,同时考虑外界干扰,设计了包含鲁棒项的自适应控制律,使得速度跟踪误差在有限时间内收敛于动力学回路FTSS附近的邻域;最后,基于船模的仿真实验证明了所设计控制策略的有效性。
- 朱齐丹马俊达刘志林
- 多欠驱动自主水面船的鲁棒协调控制器设计被引量：2
- 2017年
- 针对基于海洋环境干扰与水动力参数摄动的多欠驱动自主水面船(autonomous surface vehicles,ASV)协调编队控制问题,本文设计了一种基于上下界终端滑模的鲁棒协调编队控制策略。在运动学回路中,利用单个ASV自身状态信息及其邻居信息,结合图论知识、Lyapunov稳定性理论以及约束函数特性,设计一种纵向速度与艏向转速的辅助控制律,实现了单个ASV跟踪其期望轨迹并与其邻居船体保持协调一致;在动力学回路中,基于终端滑模设计纵向与艏向控制律,使得纵向与艏向速度趋近于其辅助控制律;利用时变非线性级联稳定性理论证明了整个编队闭环控制系统全局一致渐进稳定(globally uniformly asymptotically stable,GUAS);此外,研究了基于通信延时下的多欠驱动ASV轨迹协调控制问题。从仿真实验可以看出距离跟踪误差与艏向角跟踪误差均收敛于零附近的邻域。
- 朱齐丹马俊达刘志林刘可
- 关键词：鲁棒控制图论LYAPUNOV稳定性理论
- 一种基于导向矢量约束的恒模盲波束形成算法被引量：5
- 2016年
- 针对阵列信号波达角(direction of arrival,DOA)先验信息已知的情况,利用信号的恒模特性,在卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)结构下,提出一种附加阵列导向矢量约束的自适应波束形成算法.对约束情况下的卡尔曼滤波目标函数运用拉格朗日乘子法,求得约束条件下的最优估计表达式,并将其推广到无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法中,通过约束迭代算法对阵列估计信号的导向角施加约束,实现约束UKF自适应波束形成算法的最优权值分配.仿真过程中,用所提算法与约束恒模迭代最小二乘算法和约束最小方差迭代最小二乘算法作对比,表明表明,该算法在收敛速度、信噪比、稳健性、跟踪性能方面具有较好的性能.
- 刘可钱华明马俊达
- 关键词：信号处理自适应滤波无迹卡尔曼滤波波束形成
- 概率约束稳健恒模自适应波束形成算法
- 2016年
- 针对恒模信号,将概率约束稳健算法与恒模算法相结合,提出一种新的稳健自适应波束形成算法.先将导向偏差分为高斯随机分布和未知分布2种场景,分别建立优化代价函数,并将该优化问题转化为二阶锥规划问题,运用内点法高效求解.然后对算法求解的全局最优性进行理论分析.在数值仿真部分,用所提算法与相关稳健算法作对比仿真,验证该算法的优越性和有效性.
- 钱华明刘可王丙子马俊达
- 关键词：稳健波束形成恒模算法
- 基于自适应CKF的恒模盲波束形成算法被引量：4
- 2016年
- 针对均匀线阵,利用信号的恒模特性,与容积卡尔曼滤波相结合,提出一种新的盲自适应波束形成算法。通过对恒模算法的优化代价函数进行变换,使其满足系统状态空间模型。利用容积卡尔曼滤波算法进行自适应滤波,以实现抑制干扰和消除噪声。所提算法对状态空间模型中的系统噪声和过程噪声进行了自适应处理,免除滤波噪声参数的设置,增强了算法的通用性,并引入了收敛因子,加速系统的收敛速度。仿真结果表明了该算法的正确性和有效性。
- 钱华明刘可马俊达
- 关键词：恒模算法自适应滤波盲波束形成
- 基于二阶滑模的着舰航迹角控制仿真研究被引量：4
- 2013年
- 舰载机的安全着舰是以精确的航迹角控制为前提的,由于着舰环境的复杂性,为航迹角控制提出了更高的要求。针对放宽静稳定性舰载机着舰性能进行研究,采用了一种有效的增稳控制方案,来保证舰载机的稳定性,设计了一种新型二阶滑模控制自动驾驶仪,实现了对俯仰角的精准控制,同时避免了舰尾流扰动的影响及通常滑模控制会导致的控制输入信号抖动现象,并解决了舰载机纵向飞行控制系统对航迹角的稳定性控制问题。仿真结果表明,所设计的控制器可完全满足舰载机着舰过程对抗扰能力和精确跟踪的要求。
- 朱齐丹孟雪张智马俊达
- 关键词：放宽静稳定性二阶滑模控制
