马浩
- 作品数：13 被引量：92H指数：5
- 供职机构：南京信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金南京信息工程大学科研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程自然科学总论更多>>
- 旋转翼无人机系统被引量：4
- 2015年
- 近年来,随着地震、火灾、洪水等自然灾害的频繁发生,拥有先进自主飞行能力的旋转翼无人机系统(Rotorcraft Unmanned Aircraft System,RUAS)成为很多研究机构的研究焦点,它比固定翼无人机和有人驾驶的飞机更适合应用于这些复杂危险的环境中。首先从RUAS的发展现状、功能及分类简略的介绍RUAS。接着介绍近二十年RUAS在国内外的主要研究团队以及RUAS的自主度。RUAS的核心技术有制导、导航和控制(Guidance、Navigation、Control,GNC)三方面,是相关研究机构的主要研究内容,列举了一些RUAS研究领域中在GNC研究方向具有代表性的文章来进行说明。主要目的是对RUAS进行综合的调查尤其是对RUAS在飞行测试中的常用方法和技术进行描述和总结。最后提出RUAS在发展过程中需要解决的关键技术问题以及RUAS的发展趋势。
- 王伟宋延华马浩孙长银
- 关键词：导航制导
- 基于线性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制被引量：10
- 2014年
- 以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,主要讨论姿态控制器的设计方法。首先根据动力学原理和系统辨识得到姿态角系统的近似线性数学模型。其次,为获取姿态控制所必需的姿态角信息,提出采用高性价比的陀螺仪结合加速度计,并利用卡尔曼滤波器推测姿态角的方法。最后,根据所得模型和卡尔曼滤波器设计了线性二次高斯控制器。实验结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,从而验证了姿态角推测方法及控制器的可行性。
- 陈炜峰朱海飞王伟马浩薛冬
- 关键词：四旋翼
- 基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法
- 本发明公开了一种基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法，首先根据无人机与标志物的相对高度来确定目标标志物，所述标志物为外边长长度为10倍关系的正方形大小回字；其次根据确定的目标标志物，建立无人机CCD摄像头与目标标...
- 王伟朱海飞胡凯翁理国夏旻马浩
- 文献传递
- 基于Backstepping的多旋翼无人机自主飞行控制系统研究
- 微小型多旋翼无人机具有机械结构简单、机动性强、可垂直起降、无人员伤亡危险等优点。可广泛应用于气象勘测、航空摄影、灾后救援、智能交通、精细农业等领域。本文以设计一架用于气象勘测的微小型多旋翼无人机为目的,研究了无人机整体方...
- 马浩
- 关键词：反步法
- 文献传递
- 多旋翼倾转定翼无人机的姿态控制被引量：5
- 2014年
- 研究多旋翼倾转定翼无人机在直升机模式下的姿态控制优化问题。为了克服常规PID控制器调节参数繁琐、LQR控制器易受实际环境制约、非线性控制器对建模精度要求高并且计算量大等困难,提出一种采用模型的线性二次高斯方法。首先构建飞行器的姿态角模型,然后再采用卡尔曼滤波器与LQl控制器相结合,设计了线性二次高斯控制器。仿真结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,能够实现飞行器在直升机模式下的姿态角优化控制。
- 王伟胡镇马浩夏旻
- 关键词：无人机
- 基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法
- 本发明公开了一种基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法，首先根据无人机与标志物的相对高度来确定目标标志物，所述标志物为外边长长度为10倍关系的正方形大小回字；其次根据确定的目标标志物，建立无人机CCD摄像头与目标标...
- 王伟朱海飞胡凯翁理国夏旻马浩
- 文献传递
- 多旋翼无人机标准化机体设计方法研究被引量：40
- 2014年
- 多旋翼无人机具有结构简单、可维护性强、无人员伤亡的优点,可广泛应用于航拍摄影、环境检测等领域,具有巨大的产业化前景。但多数科研机构大都注重飞行控制理论方面的研究,缺乏对机体设计的探讨,而这正是实现多旋翼无人机产业化的基础。从一个具体的设计实例出发,提出小型多旋翼无人机的标准化机体设计方法。然后通过对飞行控制系统的设计,实现多旋翼无人机的稳定飞行。飞行实验结果表明,设计的多旋翼无人机具有良好的稳定性能,从而验证机体设计和飞行控制方法的可行性。
- 王伟马浩徐金琦孙长银
- 关键词：无人机
- 一种四旋翼飞行器姿态控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制系统及控制方法，首先获取当前飞行器的姿态角信息，所述姿态角包括滚转角、俯仰角和偏航角；其次，分别设计滚转角、俯仰角和偏航角的控制器，其中滚转角与俯仰角的控制器相同；最后对获得的三个控制...
- 王伟马浩胡凯翁理国夏旻朱海飞
- 文献传递
- 基于线性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制
- 以自主研发的四旋翼无人机为研究对象，主要讨论姿态控制器的设计方法。首先根据动力学原理和系统辨识得到姿态角系统的近似线性数学模型。其次，为获取姿态控制所必需的姿态角信息，提出采用高性价比的陀螺仪结合加速度计，并利用卡尔曼滤...
- 王伟马浩
- 关键词：数学模型陀螺仪
- 文献传递
- 基于双STM32多旋翼无人机控制系统设计被引量：13
- 2013年
- 提出一种基于双STM32芯片的控制系统设计方法和具体实现方案。控制系统以2个STM32F107VCT6芯片作为主从控制器,通过高速SPI接口进行数据通信,以保证控制阶段的实时性。介绍了系统的硬件布局,并且给出嵌入式系统的软件设计流程。实验结果证明,整个系统性能优良,为后续复杂的控制运算提供可靠的运作平台。
- 袁安富徐金琦王伟马浩
- 关键词：自主飞行双芯片系统设计
