魏善碧
- 作品数：138 被引量：37H指数：4
- 供职机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金重庆市自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学电子电信更多>>
- 一种导爆索紧口装置
- 本发明公开了一种导爆索紧口装置，包括紧口平台，所述紧口机构上设置有紧口机构和用于夹持与定位导爆索的夹持机构，所述紧口平台上还有用于驱动紧口机构移动并进行压接的紧口驱动装置和顶升机构；所述紧口机构包括了液压油缸以及在液压油...
- 魏善碧柴毅刘文宇尚敖男何军刘晓宇
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- 采用动态协调的混杂分布式预测控制方法被引量：1
- 2010年
- 针对多智能体复杂协调控制问题,提出基于动态协调规则的分布式预测控制。将避碰约束处理为基于方位的混杂规则,并在代价函数中引入布尔函数项。为适应复杂时变的工况,在每个采样时刻,根据各智能体的位置关系及其与目标的相对距离,设计动态协调规则以确定布尔函数项的权值。此方法增强了运动方向一致性和控制行为一致性,改进了分布式预测控制的稳定性和可行性。由于取较短的预测时域即可达到控制目标,此方法也提高了分布式预测控制方法的实时性和实用性。给出仿真例子验证了此方法的有效性。
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- 关键词：分布式预测控制布尔函数
- 一种考虑有限空间约束的气体源定位方法
- 本发明公开了一种气体源无线定位方法，包括以下步骤：通过无线传感器网络检测到的气体浓度信息，使用最小二乘法对气体源预定位；根据最小二乘法得出的预定位位置反算扩展集员滤波算法的初始可行集；把预定位位置和初始可行集代入扩展集员...
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- 文献传递
- 一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法
- 本发明公开了一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，属于气体检测领域。通过等距离安放无线电子鼻节点，将工作空间分割为多个矩形栅格区域。固定式电子鼻节点检测气味浓度场的时间和空间信息。移动机器人实时接收固定式电...
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- 文献传递
- 回转平台液压系统运行安全性定量评估方法
- 本发明公开了一种回转平台液压系统运行安全性定量评估方法，包括以下步骤：步骤一、确定液压系统的部件故障类型，构建部件故障对安全性的影响因素集和评价指标集，计算各因素的权重以及评价矩阵，动态计算各部件故障的风险；步骤二、利用...
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- 文献传递
- 一种导爆索同步收料的自动控制技术
- 本发明公开了一种导爆索同步收料的自动控制技术，属于索类火工品收料控制领域。包括如下主要步骤：1)机械手将导爆索牵引至收料盘处固定；2)在机械手和进料轮组同步进料的过程中，收料轮盘同步收料；3)随着机械手牵引导爆索尾部至出...
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- 带通信完全失效的多飞行器编队分布式预测控制研究
- 研究通信失效情况下多飞行器编队问题.结合分布式预测控制方法,提出了双模分布式预测控制方法.将通信正常的编队问题化为基于飞行状态信息传输和相容约束的分布式预测控制问题,并将飞行器之间的耦合约束（避碰约束）转化为依赖于相容约...
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- 一种导爆索切割热刀具自动清洁系统
- 本发明涉及一种导爆索切割热刀具自动清洁系统，清洁系统包括主控制器、气化清除附着物模块、黑斑检测装置、抽风装置；气化清除附着物模块包括温度控制器、热电阻、热熔刀片、温度传感器；黑斑检测装置连接主控制器，黑斑检测装置检测热熔...
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- 一种基于数据驱动的闭环系统微小故障检测与估计方法
- 本发明公开了一种基于数据驱动的闭环系统微小故障检测与估计方法，主要涉及故障诊断技术领域；包括步骤：S1、对系统选取多个工作点；S2、计算P<Sup>*</Sup>,T<Sup>*</Sup>,b<Sup>*</Sup>,...
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- 文献传递
- 一种基于导爆索的剥离口质量控制技术
- 本发明公开了一种基于导爆索的剥离口质量控制技术，本发明属于导爆索智能化装配领域。通过设计一种结构简单的导爆索固定装置和定位装置，两种装置相互配合，一方面可以支撑导爆索，防止导爆索在进料过程中，因重力的作用产生形变，从而在...
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