刘长焕
- 作品数：13 被引量：12H指数：2
- 供职机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种两足步行的三角形机器人
- 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的...
- 姚燕安刘长焕郝艳玲
- 文献传递
- 一种空间正交四边形滚动机器人被引量：3
- 2012年
- 为使机器人仅利用较少的自由度就可实现移动及转向,提出了一种具有空间正交四边形几何形态的新型滚动机器人.该机器人本体是一个14杆16副的空间连杆机构,由2个平台和4条支链构成,外观形态为一对空间正交的四边形.并基于其自由度与运动原理,分析了该机器人的稳定性和滚动方向,进行了运动仿真.制作了一台原理样机进行实验以验证概念的可行性.实验结果表明,该机器人能够在2个驱动器控制下以翻滚步态实现全方位移动.
- 郝艳玲刘长焕谢基龙姚燕安
- 关键词：球形机器人
- 一种两足步行的三角形机器人
- 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的...
- 姚燕安刘长焕郝艳玲
- 文献传递
- 一种滚动双四平行四边形机器人
- 一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，...
- 姚燕安刘长焕李晔卓
- 文献传递
- 一种滚动行进的差速七连杆机器人
- 一种滚动行进的差速七连杆机器人，包括一个连接杆、两个七连杆机器人及它们的连接。每个独立的七连杆机器人含有由七个连杆组成的两个平行四边形，两平行四边形共用一条边和两个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形...
- 姚燕安李晔卓刘长焕
- 文献传递
- 单自由度概率翻转移动连杆机构被引量：11
- 2011年
- 基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。
- 田耀斌郭一竹刘长焕姚燕安
- 关键词：过约束机构移动机器人
- 单元及组合型网格式移动连杆机构的研究
- 本研究属于机器人机构学领域，是对移动连杆机构进行的研究。连杆是腿足式、蛇形及不规则形态（非生物外形）机器人的基本构件;其尺寸、形状设计自由度大;连接铰链的种类和配置方式多;故移动连杆机构具有深厚的研究内涵。 本文首次提...
- 刘长焕
- 关键词：移动机器人平行四边形机构网格结点运动性能
- 文献传递
- 一种滚动双四平行四边形机器人
- 一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，...
- 姚燕安刘长焕李晔卓
- 一种滚动行进的双类车轮六边形机器人
- 一种滚动行进的双类车轮六边形机器人，包括一个连接杆、两个独立的类车轮六边形机构及它们的连接。每个类车轮六边形机构含有由九个连杆组成的三个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，三个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转...
- 姚燕安刘长焕李晔卓
- 文献传递
- 一种两足步行的三角形机器人
- 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件及连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的...
- 姚燕安刘长焕郝艳玲黄铁球郭建娟
- 文献传递
