张铁民
- 作品数：7 被引量：20H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 大柔度机械臂动力学特性研究
- 1996年
- 建立了一套柔性机械臂振动控制实验系统,该系统主要由直流伺服电机、柔性机械臂结构和支应组成。伺服控制系统由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环三环组成、采用光电编码器作为检测元件。对柔性臂的动力学性能进行了测试研究。建立了计及变形约束的柔性臂动力学模型,仿真与实验结果基本吻合。
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- 关键词：柔性机械臂动力学伺服系统
- 多自由度凸轮机构动态优化综合
- 1992年
- 本文首次对多自由度凸轮机构,在不改变现有凸轮廓线及其精度基础上,通过更换复位弹簧,改变从动件尺寸、形状,实现从动件动态特性的改善。并以国产JG75—60高速精密压力机控制前钼的凸轮机构为例,对其从动件尺寸、形状,复位弹簧刚度进行了重新设计,计算结果显示其动态特性比以前明显地改善。
- 张铁民刘政昆
- 关键词：刚度多自由度凸轮机构
- 高速精密压力机控制凸轮机构的动态设计
- 1995年
- JG75—60高速精密压力机是齐齐哈尔第二机床厂在引进、消化基础上自行设计生产的,产品经测试检验,其送料精度不满足设计要求,也远低于西德同类型产品的精度.分析原因,我们认为材质的选择、加工工艺的选择、装配工艺的选择、精度等级的选择及设计原则的选择等等,都能引起送料精度的变化,在诸多因素中,送料箱中各构件的动态影响是不容忽视的.经现场测试发现控制送料钳的凸轮动作谐调性及复位弹簧刚度对高速精密压力机送料精度影响颇大.
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- 关键词：凸轮机构高速精密压力机动态设计
- 柔性机械臂振动控制理论与实验研究
- 该文用拉格朗日方程和假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型,并将其简化为适用于控制分析与设计的线性化方程,从实验和动力学仿真两方面论述了低阶模态对柔性机械臂弹性变形的贡献,为柔性机械臂振动控制奠定了基础.
- 张铁民
- 关键词：柔性机械臂传递函数
- 柔性机械臂动力学特性的实验研究被引量：7
- 1996年
- 建立了一套柔性机械臂振动控制实验系统，该系统主要由直流伺服电机、柔性机械臂结构和支座组成．伺服控制系统由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环三环组成；采用光电编码器作为检测元件，对柔性机械臂的动力学性能进行了测试研究．
- 阎绍泽刘又午张铁民
- 关键词：柔性机械臂动力学伺服系统机器人
- 柔性机械臂结构-控制耦合特征的实验研究被引量：7
- 2000年
- 利用柔性机械臂主动控制实验装置以及相应的动力学参数测试系统 ,采用光电编码器、加速度计和应变片分别检测柔性臂的大范围运动、末端振动及驱动力矩 ,对柔性机械臂结构 -控制耦合特性进行了研究。实验结果发现 :1)由于结构与控制系统的耦合 ,改变了柔性机械臂的第一阶振动频率 ;2 )在实现规定运动时 ,不同结构的柔性机械臂的驱动力矩形式明显不同 ;3)柔性机械臂的驱动力矩具有随伺服驱动系统工频的脉动现象。验证了柔性机械臂结构与控制系统之间存在相互作用 ;指出采取结构 -控制一体化设计方法是提高柔性机械臂性能的一个重要手段。
- 阎绍泽季林红刘才山张铁民刘又午
- 关键词：柔性机械臂机器人
- 动力刚化系统动力学建模方法的研究被引量：2
- 1996年
- 具有大范围、高速运动的柔性体，即使在小变形范围内，运动和变形的耦合将产生动力刚化现象．本文提出一种研究动力刚化系统新的方法，建立了求解动力刚化系统逆问题的数学模型，拓宽了动力则化问题的研究范围．该项研究对以柔性体为代表的航天器中的构件、机器人和高速机构等机械系统的设计、动力学仿真和减振控制，具有重要意义．
- 阎绍泽刘又午张大钧张铁民
- 关键词：柔性体动力学逆问题
