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方强: 作品数：23 被引量：261H指数：10; 供职机构：浙江大学航空航天学院流体传动及控制国家重点实验室更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金浙江省自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>

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基于三坐标定位器的大部件调姿机构误差分析被引量：13: 2010年; 针对基于3个三坐标定位器联动实现大型部件位姿调整机构的位姿误差问题,采用多体运动学理论分析了机构运动学关系,在不考虑大部件变形的情况下,利用矩阵微分法并结合冗余驱动的特点建立了该调姿机构的位姿误差模型,从而可定量分析各原始误差对调姿对象位姿误差的影响,并通过蒙特卡洛法对调姿误差进行了仿真研究。为获取各原始误差对调姿误差的影响比重,对机构进行了误差敏感度分析,研究结果表明,各导轨的直线度、平行度及三坐标轴间的垂直度等引起的角误差对应的敏感度较大。; 李晨方强李江雄; 关键词：位姿误差冗余驱动蒙特卡洛法敏感度

基于REST架构的总装阶段飞控测试数据集成被引量：2: 2021年; 为了解决总装阶段飞控系统测试过程中多源异构数据难以集成的问题,设计并实现了一种基于表述性状态转移(Representational state transfer,REST)架构的多源异构数据集成服务。分析了总装阶段飞控数字化测试中多源异构数据的来源和影响,并基于此构建了总装阶段飞控系统测试中的设备集成实验平台。基于REST架构对多源异构数据的集成服务进行设计,使得不同设备具有统一的数据接口,解决原有的多种飞控测试设备操作复杂、数据异构的问题,实现多源异构数据的集成。以大气数据激励设备、单轴速率转台和无线电高度表激励器为例,验证了基于REST架构的总装阶段飞控数字化测试中多源异构数据集成方法的有效性。; 韩冰杨锋王萍沈佳孙溢王丽斌方强魏燕定; 关键词：REST架构以太网

基于三维热变形原理的转站误差补偿方法被引量：5: 2015年; 为了提高飞机装配大尺寸测量精度,提出针对公共观测(ERS)点热变形引起的转站误差的补偿方法.该方法基于物体的热变形理论建立工装各向异性的三维热变形模型,对ERS点的实际位置进行修正,构建修正后的ERS点位置和理论位置之间的最小加权距离误差函数作为优化模型.转站过程中采用3σ准则对参与转站的ERS点进行筛选,剔除超差的异常点.采用单纯形法求解该优化模型,获得满足3σ准则的转站点组和最优转站参数.工程算例表明,采用该方法可以有效地剔除异常点并减少转站误差,提高了装配系统的测量精度.; 俞慈君杨宝旒金涨军李江雄柯映林李明飞方强; 关键词：激光跟踪仪单纯形法

飞机线缆自动检测系统布局优化设计研究被引量：4: 2019年; 针对大型飞机约40000测试点的线缆自动检测系统中测试箱点数、测试箱位置和测试设备间控制电缆连接路径进行优化设计。利用近邻交换法实现机载插头自动分类,并基于0-1背包求解方法提升测试箱可接入点数利用率;利用分步遗传粒子群算法,以转接电缆总长最短为目标,优化测试箱可接入点数和测试箱位置;将控制电缆连接路径抽象为多支路无返回旅行商问题,取测试箱空间位置为节点,测试箱之间的控制线缆为边,测试箱内的对接点数量为权重,构建无向加权网络模型,并以支路总长最短、支路均衡为目标,采用混合离散粒子群算法搜索最佳连接路径,实现测试系统多支路优化设计。与原设计结果相比,测试箱可接入点数利用率从89.7%提高到100%,减少转接电缆10%、控制电缆18%。对线缆自动检测系统测试方案中待优化项目进行数学建模,涵盖了转接电缆的插头分类模型建立、转接电缆长度计算模型建立和控制电缆长度计算模型建立,并基于粒子群智能优化算法,优化线缆自动检测系统布局,从而达到了飞机线缆自动检测系统轻量化设计及最优成本实现。; 骆飞平韩冰杨锋刘泽秋方强

飞机大部件调姿平台力位混合控制系统设计被引量：12: 2015年; 为了解决调姿平台中,由于三坐标定位器自身各轴垂直度和相互各轴平行度误差引起的调姿误差以及对飞机大部件造成内力的问题,提出一种飞机大部件调姿平台的力/位置混合控制方法.通过建立调姿误差模型,分析三坐标定位器自身垂直度和相互平行度误差对姿态控制以及部件内力的影响;根据机构雅可比矩阵条件数,提出调姿平台力控制轴和位置控制轴分配策略;通过静态误差计算得到,在三坐标定位器垂直度误差为0.05mm/m,同向轴两两之间最大平行度误差为0.1mm/m且平均平行度误差为0.07mm/m时,在给定的部件尺寸和调姿轨迹下,力/位置混合控制方法的调姿精度优于全位置控制方法,并且显著降低了调姿部件内力.实验结果表明,力控制器在位置扰动下能够稳定跟随力矩指令,动态误差在±0.03N·m内,满足定位器调姿控制要求.; 罗中海孟祥磊巴晓甫费少华方强; 关键词：定位器冗余驱动

用于机器人自动钻铆的自动供钉系统试验研究被引量：6: 2012年; 为了解决飞机数字化装配中自动钻铆机铆钉输送困难的问题,介绍了一套可以为机器人自动钻铆终端执行器输送铆钉的自动供钉系统。铆钉从供钉装置输送到插钉机构采用气管输送,在输送过程铆钉由于气压、弯曲半径等原因容易卡在输钉管中,为此运用结构分析、受力分析以及运动状态分析的方法,并结合流体力学知识对管中的铆钉进行了分析计算,得出了满足铆钉顺利输送的最小弯曲半径和最小输送气压等必要条件。实验计算结果验证了自动供钉系统铆钉管道气动输送的可行性。; 龚辉朱柏荣方强; 关键词：飞机装配

基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制被引量：12: 2012年; 为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02mm以内,表面粗糙度达到0.8μm.; 费少华方强孟祥磊柯映林; 关键词：低通滤波器

基于LMI的永磁直线电机H∞鲁棒控制器设计被引量：3: 2011年; 针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服控制中存在的模型摄动和外部干扰问题,保证闭环控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能,将基于状态反馈的H∞鲁棒控制器应用到永磁直线同步电机的速度环和电流环设计中,通过建立伺服系统鲁棒控制的状态空间模型,将H∞标准设计问题转化为线性矩阵不等式(LMI)的最优解求解问题,利用Matlab LMI工具求出最优的H∞鲁棒反馈控制器。研究结果表明该H∞鲁棒控制器对模型参数变化不敏感,扰动抑制能力强,具有较强的鲁棒性。; 陈国锋方强李江雄; 关键词：永磁直线同步电机线性矩阵不等式 H∞鲁棒控制

大型刚体调姿系统最优时间轨迹规划被引量：45: 2008年; 研究基于三坐标支撑柱的大型刚体位姿调整系统。系统可等效为6自由度冗余驱动并联机构,动平台初始位姿和目标位姿已知,而运动时间和路径不确定。为了使支撑柱运动平稳并提高调姿精度,在考虑工程实际中的关节驱动力约束和驱动速度约束的基础上,提出一种最优时间轨迹规划算法。首先运用冗余驱动并联机构的分析方法建立该系统的运动学和动力学模型,并通过Moore-Penrose广义逆矩阵得到关节驱动力的最小范数解,然后以时间为参数,运用5次多项式拟合调姿物体的位姿变化轨迹,再通过二分法求解出满足关节空间约束的最优调姿时间,从而生成相应的关节运动轨迹。仿真结果表明算法只需经过较少次迭代就能获得理想的调姿运动轨迹。总之,该轨迹规划方法是有效的。; 张斌方强柯映林; 关键词：并联机构运动学动力学

机器人镗孔加工系统稳定性分析被引量：10: 2016年; 为了解决大型飞机装配现场主起落架交点孔的镗孔精加工问题,提出了采用六自由度工业机器人及专用末端执行器组合的创新解决方案。压脚是抑制机器人镗孔加工系统颤振的核心环节。通过对施加压脚前后的机器人镗孔加工系统进行动力学建模,对系统的稳定性进行分析,得出压脚装置对加工系统稳定性叶瓣图的影响。最后通过实际镗孔加工实验验证了机器人镗孔系统在不同压脚压力下的加工稳定性,表明合理的压脚压力可提高稳定切深,拓展加工稳定区域,有效避免加工颤振。; 方强李超费少华孟涛; 关键词：压脚工业机器人镗孔颤振

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