朱明超
- 作品数：103 被引量：261H指数：9
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院知识创新工程吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程文化科学更多>>
- 基于指数积公式的导引头运动学分析与标定被引量：9
- 2011年
- 针对半捷联俯仰偏航双框架导引头的结构特点,分析了框架的运动学描述方法。利用角速度递归算式,将弹体的惯性空间速度映射到视轴坐标系,推导出视轴的惯性空间稳定方程。基于指数积公式,给出了框架的运动学标定模型,研究了运动学方程的标定方法。将误差参数归结于框架坐标系的初始姿态,简化了运动学参数的标定过程。采用迭代最小二乘算法求解标定模型中的运动学误差参数。数值仿真结果表明:提出的运动学标定方法有效提高了视轴惯性空间稳定方程的求解精度。
- 朱明超王涛王涛
- 关键词：视轴稳定指数积公式运动学标定
- 一种应用于焊装线的机器人工位设计方法
- 本发明涉及一种应用于焊装线的机器人工位设计方法，包括以下步骤：确定焊点分布范围图形和机器人的可达工作空间图形；利用焊点分布范围图形和可达工作空间图形得到待选工位范围图形；利用图形均等分割法对待选工位范围图形进行逐级区块分...
- 朱明超刘美娇李艳辉
- 文献传递
- 基于自适应阻抗控制的智能心肺复苏机设计被引量：1
- 2022年
- 现有的心肺复苏机无法根据不同患者的不同情况进行自适应的调整,为了解决这一问题,设计了一款基于阻抗控制的电驱动智能心肺复苏机。首先,介绍了心肺复苏机的传动方案和结构,又介绍了利用阻抗控制的对力顺应性来规划胸外按压运动的过程,能够结合患者当前的情况对按压运动进行自适应调整;然后,监测了每次胸外按压产生的泵血效果和潜在的骨折风险,并将其作为依据,利用模糊控制对阻抗参数进行了自适应调节,并利用阻抗控制器生成了按压轨迹;最后,利用医用人体模型和由计算机搭建的生理数学模型进行了半物理实验,并将智能心肺复苏机与传统心肺复苏机的按压效果进行了对比。研究结果表明:智能心肺复苏机的按压深度可达5 cm~7 cm;与传统心肺复苏机进行的标准按压效果相比,经优化后的按压最高可将PETCO_(2)提升4.58 mmHg;在提高患者恢复自主呼吸能力的同时,可提升安全性,减轻按压对患者的伤害。
- 李杨王瑞王瑞何行何行宋丽珍
- 关键词：医药卫生器械医用电气机械胸外按压
- 基于强化学习优化的机器人路径引导方法、设备及介质
- 本发明属于机器人路径规划领域，具体提供了一种基于强化学习优化的机器人路径引导方法、装置、计算机设备及存储介质，采用强化学习算法优化DMP算法，以同时提高轨迹规划能力和避障能力。有效解决了原有算法不能同时兼顾避障性能和轨迹...
- 李昂盛展翊李东月霍琦朱明超徐振邦
- 全捷联激光半主动导引头线性视场研究被引量：10
- 2015年
- 针对全捷联半主动导引头大线性视场的要求,分析了四象限光电系统线性视场与目标距离的关系。首先根据系统参数计算不同能见度、不同目标反射率下的目标距离与导引头接收光功率关系;通过建立光学系统的仿真模型,利用光线追迹方法获得不同视场对应的探测器光敏面光斑功率分布;最后结合探测器灵敏度阈值,得到线性视场与接收激光功率的关系:随着目标距离减小,线性视场从0°增大到光学设计理论值。实验测试结果表明,线性视场随着接收功率增大,从0°增大到±9°,与理论分析一致。因此,全捷联半主动激光制导系统设计应该考虑导引头线性视场变化规律。
- 张鑫杜智远乔彦峰刘慧白杨朱明超刘立刚贾宏光
- 关键词：捷联导引头四象限探测器
- 时间最优非对称S型加减速控制方法
- 本发明涉及一种时间最优非对称S型加减速控制方法，适用于冗余机械臂沿特定几何路径的任务需求。以时间最优为目标，引入智能算法，在运动学约束条件下，获取S型加减速控制的最优时间参数；并根据速度曲线中是否存在加速区、匀速区和减速...
- 朱明超刘天雨高思远周宇飞
- 一种微重力星体表面采样装置
- 本发明公开了一种微重力星体表面采样装置，其包括：万向节、第一连接件、第二连接件、电磁体和储样盒；所述万向节通过所述第一连接件连接在所述电磁体上；所述第二连接件将所述储样盒连接在所述电磁体的下端；所述储样盒包括：储样盒壳体...
- 韩康徐振邦朱明超韩哈斯敖其尔胡日查刘春龙
- 文献传递
- 基于重力势能的模块化机械臂构型设计被引量：1
- 2020年
- 针对模块化机械臂面向任务进行构型设计时,自重过大会降低机械臂输出精度的问题,提出了一种基于重力势能的多目标构型设计方法。首先,介绍了机械臂的模块库,包括模块库中模块的种类划分和模块的数学表达方式;其次,对构型的优化设计标准进行了说明,对重力势能作为优化目标的合理性和可行性进行了分析,介绍了可操作度和任务点处所需克服重力作为评价标准的函数表达;最后,结合机械臂的约束条件,选用遗传算法对机械臂构型进行了优化设计,并通过喷涂机械臂设计实例证明了设计方法的可行性。研究结果表明:该方法设计得到的喷涂机械臂能够在保证灵活性的同时拥有更小的自重,减少了机械臂自重对输出精度的影响;该方法可为模块化机械臂构型设计提供理论依据。
- 赵聪慧赵长海朱明超
- 关键词：可重构机械臂构型设计评价函数遗传算法
- 一种大量程力测量机构
- 一种大量程力测量机构，包括负载盘、基座、分载机构、高频测量组件；负载盘和基座平行正相对设置，分载机构和高频测量组件并联设置在负载盘和基座之间；高频测量组件的上下表面分别与负载盘和基座的中心连接；分载机构围绕高频测量组件均...
- 夏明一徐振邦霍琦李昂朱明超
- 基于NURBS曲线插补算法的冗余机械臂实时前瞻轨迹规划方法
- 基于NURBS曲线插补算法的冗余机械臂实时前瞻轨迹规划方法，涉及冗余机械臂应用领域。本发明通过给定机械臂末端目标路径点，构造NURBS参数曲线作为末端期望路径，加减速控制算法得到末端规划插补速度，在笛卡尔空间考虑了由插补...
- 朱明超刘天雨李艳辉崔靖凯
