申雄
- 作品数：11 被引量：36H指数：3
- 供职机构：武汉第二船舶设计研究所更多>>
- 发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 多AUV协作系统研究现状与发展综述
- 介绍MAUVS(多水下机器人系统)的结构和热点,分析其未来的应用前景,并对国内外多AUV系统的技术现状进行综述。在此基础上,着重分析系统涉及的关键技术,评价标准。通过对控制,通信,导航和能源等技术的研究现状并展望其未来的...
- 余琨徐国华肖治琥申雄
- 关键词：水下机器人水下通信数据融合
- X舵潜器水动力特性及主动增稳技术研究被引量：1
- 2023年
- 利用潜器航行运动监测系统的运动反馈,提出3种运动跟踪控制因子,以及确定舵等效稳定性系数的方法。以X型舵的操纵特性为研究对象,建立了X舵与十字舵等效舵力分配方法。根据水动力试验数据建立操纵性运动方程,设计了融合主动增稳控制的算法。仿真计算结果满足控制稳定和机动指标的综合要求,可为潜器水动力综合性能多目标优化创造条件。
- 林兆伟宋江峰李旺申雄
- 多AUV协作系统研究现状与发展综述被引量：5
- 2009年
- 介绍MAUVS(多水下机器人系统)的结构和热点,分析其未来的应用前景,并对国内外多AUV系统的技术现状进行综述。在此基础上,着重分析系统涉及的关键技术,评价标准。通过对控制,通信,导航和能源等技术的研究现状并展望其未来的发展方向。
- 余琨徐国华肖治琥申雄
- 关键词：AUV
- 模拟深水环境下双机械手协调作业关键技术研究
- 应用于作业级水下机器人之上的深水双机械手作业系统,在海洋油气开发中有着重要的作用。为了提高水下机器人的自动化程度和油气开发中的效率。本文采用了理论分析,计算机仿真实验研究的方法,对深水油气开发双机械手相关的作业任务分析、...
- 申雄
- 关键词：水动力学伺服控制
- 一种开架式贴底起伏运动拖体
- 本实用新型公开了一种开架式贴底起伏运动拖体，包括拖体主体、舵翼驱动器和水下控制中心，主体由支撑柱、艏部和艉部构成正六面体开放式框架结构，艏部由固定翼构成田字形结构，艉部舵翼和固定翼构成口字形结构，艏部还设有两小型舵翼，通...
- 徐国华余琨申雄王善根李祖佳杨超
- 腹部作业型水下机器人控制系统研制被引量：18
- 2017年
- [目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。
- 张玮康王冠学徐国华刘畅申雄
- 关键词：控制系统PC104H∞鲁棒控制
- 一种深海压载释放装置
- 一种深海压载释放装置，包括一支架，支架上设有由深海电螺线管和电螺线管柱塞组成的电螺线管组件，及由第一，二级杠杆构成的两级杠杆释放组件，第一，二级杠杆能分别绕各自在支架上的支点在竖直面旋转，第一级杠杆的重点由电螺线管柱塞的...
- 徐国华申雄唐国元王善根程小亮茅及愚杨建涛
- 小型水下机器人在复杂水下地形中的目标搜寻应用被引量：8
- 2012年
- 针对水下目标搜寻工作所遇到的现实困难及搜寻作业的特点,提出一种在局部水域范围内基于小型ROV的水下小目标搜寻方案,以提高水下复杂地形中的目标搜寻效率。工程应用实践证明该方案具有高效率、低风险及低成本等特点。
- 颜明重邓志刚申雄孙兵徐国华朱大奇
- 关键词：水下机器人路径规划避障
- 一种欠定位水下机器人的目标搜索研究被引量：3
- 2013年
- 论述了一种在水底起伏较大情况下的欠定位水下机器人执行水底小目标搜索任务的策略。该策略主要基于作业区域的等深线地图对水下机器人进行路径规划,在搜索过程中应用水下机器人的航向、深度、离底高度等多传感器信息和等深线地图对欠定位水下机器人导航。初步应用声纳图像识别技术对水下特征物进行了识别。通过在漳河水库的重复实验,验证了该策略可有效运用到欠定位水下机器人的小目标搜索任务中。
- 申雄徐国华余琨颜明重
- 关键词：搜索策略水下机器人等深线
- 一种深海压载释放装置
- 一种深海压载释放装置，包括一支架，支架上设有由深海电螺线管和电螺线管柱塞组成的电螺线管组件，及由第一，二级杠杆构成的两级杠杆释放组件，第一，二级杠杆能分别绕各自在支架上的支点在竖直面旋转，第一级杠杆的重点由电螺线管柱塞的...
- 徐国华申雄唐国元王善根程小亮茅及愚杨建涛
