瞿晓荣
- 作品数：7 被引量：35H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术机械工程更多>>
- 基于水下修理平台液压缸的同步控制问题的研究被引量：1
- 2003年
- 介绍了双缸电液同步控制系统的硬件电路设计及相应控制器的设计 ,并对控制系统进行仿真 ,得到了理想的同步效果。
- 孙建梅孟庆鑫瞿晓荣何晋
- 关键词：液压缸同步控制PID控制器
- 两栖仿生机器蟹的单足路径规划和生成被引量：8
- 2003年
- 以两栖仿生机器蟹为对象,对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨.通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析,分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式,在支撑相路径规划时,采用了相对运动法.采用这种多项式逼近的方法,结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解,通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线,以及良好的起落特性,可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中.
- 袁鹏孟庆鑫王沫楠瞿晓荣于艳爽
- 关键词：两栖仿生机器蟹路径规划
- 水下作业机械手遥操作实验系统的研究被引量：1
- 2001年
- 水下机器人在恶劣的工作条件下作业 ,对其采用先进的控制技术具有十分重要的意义。针对SI WR_Ⅱ水下机械手样机 ,开展了主从遥操作控制系统的研究 ,并实现了基于操纵杆的控制。
- 陆妹王全玉瞿晓荣
- 关键词：水下作业机械手
- 两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究被引量：21
- 2003年
- 螃蟹具有8足步行机特征,在行走过程中,每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化,抬起的腿从躯体上看是开链机构,相当串联手臂.而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构.这种行走过程,从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构.针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法,提出运动学算法及计算机仿真验证方法.通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性,得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法.
- 王沫楠王立权孟庆鑫袁鹏瞿晓荣
- 关键词：机器人运动学仿真
- 两栖仿生机器蟹单足运动控制系统被引量：4
- 2003年
- 建立了两栖仿生机器蟹的单足运动控制系统。系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构, 在VC6.0中编制了上位控制程序,用多项式的方法实现 了足尖路径的实时规划,采用了Bang-Bang控制和PID调 节相结合的双模控制算法实现位置伺服控制。
- 袁鹏孟庆鑫王立权瞿晓荣王沫楠于艳爽
- 关键词：两栖仿生机器蟹路径规划双模控制
- 横置六自由度水下并联对接机构受力分析及仿真被引量：1
- 2003年
- 介绍了一种横置六自由度并联机构的新型水下船体对接装置 ,分析了在横置工作状态下机构的受力情况和波浪力对装置的影响 ,通过对实例的数值仿真 。
- 何晋孟庆鑫孙建梅瞿晓荣
- 关键词：受力分析仿真
- 六自由度水下并联对接装置波浪力仿真被引量：1
- 2004年
- 介绍了一种横置六自由度并联机构的新型水下船体对接装置,分析了在横置工作状态下机构的波浪 力对装置的影响,通过数值仿真的具体实例,验证了此装置能够适用于水下对接的实际要求。
- 何晋孟庆鑫孙建梅瞿晓荣
- 关键词：并联机构数字仿真海洋事业
