薛娜娜
- 作品数：6 被引量：6H指数：2
- 供职机构：河南理工大学电气工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 混合有源电力滤波器的状态反馈控制被引量：1
- 2017年
- 针对有源电力滤波器的电流跟踪,提出了采用状态反馈控制策略,应用于三相并联型混合有源电力滤波器系统,取代目前流行的PID控制,克服PID控制存在的超调大、补偿误差大的缺点。根据所选用混合有源电力滤波器的拓扑结构,建立了其数学模型,推导了反馈控制律,同时谐波电流检测采用ip-iq检测算法,直流侧电容电压稳定采用PI控制。采用Matlab/Simulink软件对HAPF系统进行仿真,并与传统的PI滞环比较控制方法进行对比,结果表明,该算法能够明显地改善系统的跟踪性能,提高有源滤波器的谐波补偿效果。
- 王允建刘晓云张荣志薛娜娜
- 关键词：有源电力滤波器状态反馈电流跟踪控制谐波补偿
- 微小并联机器人的应用设计制作
- 2007年
- 介绍了一种由并联机构设计制作的平面微雕演示系统。根据平面微小并联机器人系统的功能设计要求,在机器人系统的机构、控制分析的基础上,提出了新型的平面5杆微雕系统,并于设计阶段引入正逆向求解,适当的限定条件保证了坐标变换和运动轨迹规划的唯一性。在控制上,建立了计算机人机界面,经过和单片机的通讯以实现对系统的输出的控制,最后完成了整个系统的软硬件设计及设备制作。
- 薛娜娜罗玉峰陈红亮谭曼华刘治志李剑秀
- 关键词：平面五杆机构
- 一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析被引量：4
- 2006年
- 突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.
- 石志新罗玉峰薛娜娜刘治志李剑秀
- 关键词：并联机器人
- 一种新型3T2R并联机器人被引量：2
- 2007年
- 理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度。
- 陈红亮罗玉峰李剑秀石志新薛娜娜刘治志杨廷力
- 关键词：并联机器人机构单开链
- 关于助老机器人路标定位优化仿真研究
- 2016年
- 针对助老机器人服务的特殊性,决定了其工作环境的开放性,而在开放环境中要求精确定位,保证助老机器人安全工作。影响机器人精确定位的因素主要是,未知环境下路标特征的提取易受环境影响,所建模型的噪声特性未知。为了提高助老机器人的精确定位,提出一种采用未知路标的多传感器信息融合的无迹卡尔曼滤波的定位方法,并采用改进的SageHusa自适应滤波算法对其未知噪声方差阵进行估计。仿真结果表明,在未知路标下,系统噪声曲线稳定控制在极小范围内,证明了Sage-Husa自适应UKF算法是有效性,为助老机器人的广泛使用提供了理论基础。
- 王允建薛娜娜刘晓云
- 关键词：自适应滤波无迹卡尔曼滤波
- 一种新型2T3R并联机器人的研究被引量：3
- 2007年
- 理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的5个自由度。
- 陈红亮罗玉峰李剑秀石志新薛娜娜刘治志杨廷力
- 关键词：并联机器人机构五自由度单开链
