孙逸翔
- 作品数：3 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于碰撞检测的护理型操作臂的安全性设计与实现被引量：9
- 2011年
- 针对与人近距离交互的护理型操作臂的安全性间题,提出并实现了一种基于碰撞检测的安全性设计方法,它根据由动力学模型计算获得的参考输出力矩与力矩传感器测得的实际输出力矩间的偏差实现碰撞检测.在关节力矩传感器设计中,采用有限元分析方法来优化应变片的位置布置,并开发了高抗干扰能力的信号处理电路.根据护理型操作臂的低速特点,提出了一种动力学简化模型,在参考输出力矩的计算效率和精确性之间实现了折中.实验结果表明本设计具有较高的灵敏度和实时性.
- 黄云天陈卫东孙逸翔
- 关键词：安全性碰撞检测力矩传感器
- 基于GNP算法类人机器人全身运动的规划被引量：1
- 2011年
- 介绍了一种基于遗传网络算法(Genetic Network Programming,以下简称GNP)的类人机器人全身运动规划方法。在介绍了GNP算法的核心理念之后,将着重阐述GNP遗传网络的构建方案以及如何将其应用到类人机器人的全身运动规划中,并在论文最后分析实验数据和仿真结果。
- 孙逸翔
- 关键词：评价函数
- 基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作被引量：6
- 2011年
- 针对服务机械臂操作各种未知受限运动机构的需要,提出了一种基于运动预测和阻抗控制的控制方法,本方法采用试探-预测-修正的滚动操作策略,通过阻抗控制保证机械臂与未知受限机构交互的柔性.首先试探受限机构的运动能力,根据已有操作臂运动轨迹估计受限机构的运动模型,然后预测受限机构的运动方向,进而修正机械臂的运动轨迹,并根据交互作用强度动态调节运动速率.基于上述连续滚动调节,提高了机械臂对未知受限机构探作的安全性和效率.配置6维腕力/力矩传感器的6自由度辅助机械臂的开门实验,证明了所提方法的有效性.
- 孙逸翔陈卫东
- 关键词：机械臂阻抗控制
