张华瑾
- 作品数：6 被引量：23H指数：2
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家大学生创新性实验计划国家级大学生创新创业训练计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 可移动模块化自重构机器人
- 一种机器人技术领域的可移动模块化自重构机器人，包括：U型外架、U型内架、电机架、电机、内架连轴件、主被动连接机构、驱动腿机构，主动连接机构包括：连接板、大齿轮、连接销、固定套、小齿轮、电机，连接板固定在U型内架底部，大齿...
- 葛为民王肖锋雷营林刘振民张华瑾
- 文献传递
- 自重构模块化机器人系统的运动分析与研究
- 自重构模块化机器人因其优越的适应性、鲁棒性与自修复性受到国内外许多研究人员的关注。而目前存在的单元模块大多无法自主移动、外形不规则，因此可重构的构型有限;同时，很多构型表达方法都无法自动对系统进行表达，因此增加了控制研究...
- 张华瑾
- 关键词：自重构模块化机器人拓扑结构
- 文献传递
- 自重构机器人变形过程运动学分析及越障仿真被引量：7
- 2014年
- 自重构机器人根据任务环境的不同可实现自主变换构型。研究了直线蛇形变换为环形的重构过程,定义了单元模块的连接面与坐标变换矩阵,基于D-H方法推导并归纳了多模块由直线蛇形变换为环形的普适公式。利用多体动力学软件RecurDyn与MATLAB对模块构型变换中末端连接面的运动轨迹、速度以及加速度进行了仿真,验证了普适公式的有效性和正确性,准确地判断了末端连接面运动轨迹的变化与重构工作空间,估计了系统的稳定性,提高了对控制算法的认知程度。最后分析了环形构型的两种滚动步态,利用仿真验证了环形构型的越障能力。
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- 关键词：自重构机器人运动学越障
- 可移动模块化自重构机器人
- 一种机器人技术领域的可移动模块化自重构机器人，包括：U型外架、U型内架、电机架、电机、内架连轴件、主被动连接机构、驱动腿机构，主动连接机构包括：连接板、大齿轮、连接销、固定套、小齿轮、电机，连接板固定在U型内架底部，大齿...
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- 文献传递
- M^2Sbot自重构机器人系统的拓扑自动表达
- 2014年
- 本文基于M2Sbot自重构机器人系统提出了拓扑构型的自动表达方法.根据单元模块本身的机械结构特性,对其进行了拓扑构型的简化,定义了各连接面与空间角度信息;分析了模块间可能的连接与连接方位,以有界深度优先搜索算法实现整体系统逻辑地址的自动定义,空间信息的自动描述以及系统中连接信息的自动表达.该表达方法能够准确描述自重构系统的连接信息与空间位姿,克服了现存的拓扑表达方法在存在回路的构型表达中的无解难题,为系统的重构算法与运动控制算法研究提供了一定的理论基础.
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- 关键词：自重构机器人
- 一种新型模块化自重构机器人结构设计与仿真研究被引量：16
- 2013年
- 设计了一种新型模块化自重构机器人单元模块——360bot,每个模块具有一个连续旋转的自由度.该机器人模块除具有模块化机器人的普遍特征外,凭借其特殊而简易的结构,使得单元模块具有了独立可靠的运动功能,对运动环境的限制要求较低,同时具有较丰富的连接:4个连接面,5种连接选择,使得单元模块在模块化系统中可以具有各个方向的旋转自由度,进而增加了模块组合系统的功能及种类.详细介绍了360bot的结构设计、运动学、动力学建模及仿真等内容.最后对双模块的构型研究进行了总结分析.
- 曹燕军葛为民张华瑾
- 关键词：自重构模块化机器人动力学建模
