张永贵
- 作品数：65 被引量：246H指数：8
- 供职机构：兰州理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金“九五”国家科技攻关计划甘肃省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺建筑科学更多>>
- 面向对象仿真与建模特点被引量：15
- 2002年
- 论述了面向对象仿真的发展及特点,指出了面向对象仿真的关键技术,并且通过实例讨论了面向对象仿真和传统仿真建模方法的区别与联系,提出了面向对象仿真的系统设计方法,对面向对象仿真技术进行了展望.
- 谢黎明孙元涛张永贵邱震宇
- 关键词：面向对象仿真设计方法程序设计
- 切削加工机器人的误差补偿研究被引量：1
- 2018年
- 对MOTOMAN UP50工业机器人进行了运动学建模,对机器人关节刚度和臂杆刚度进行了分析,建立了机器人运动学方程和刚度模型。分析预测了机器人末端的位移误差,并对其进行了关节角补偿实验。实验结果显示,采用关节角补偿可以有效减少其误差,保证了机器人的加工精度,对MOTOMAN UP50用于切削加工具有重要的意义。
- 张永贵黄中秋
- 关键词：工业机器人关节角
- 3-RPS并联机构实现立卧两用的合理设计
- 2005年
- 通过对主轴在3-RPS并联机构动平台上安装角的合理调整,并研究了被动关节安装角对机构实现功能的影响,给出了安装角的确定及设计原则,为解决3-RPS并联机构回转运动范围小的问题,实现3-RPS并联机构立、卧两用,提供了设计指导依据。
- 彭中波杜子学黄玉美高峰张永贵程祥
- 关键词：安装角并联机构
- 一种配合电缆放线盘使用的井口电缆防磨装置
- 一种配合电缆放线盘使用的井口电缆防磨装置，电缆放线盘放出的电缆经由防磨装置伸入井口中；防磨装置包括有短横梁，短横梁的左右两侧固定有伸缩套管，伸缩套管内部套有伸缩滑杆，通过星形把手对伸缩滑杆的位置进行限定；伸缩套管的中部设...
- 郝月娇张永贵陈振伟
- 文献传递
- 梁结构振动问题的边界元法解析被引量：2
- 2008年
- 针对梁结构振动在工程应用中的问题,以梁元件的弯曲振动为例,从梁元件弯曲振动的控制微分方程出发,推导了梁元件弯曲振动的边界元法解析公式,提出了局部区间步长细化的频率扫描方法,利用Matlab软件编制了梁元件振动问题求解的边界元法解析程序,最后给出了梁元件振动问题求解的相关算例。结果表明,边界元法对梁结构进行动态分析方便简单,局部区间步长细化频率扫描方法比常规扫描方法高效准确。
- 韩旭炤黄玉美张永贵蔡晓江
- 关键词：梁结构动态特性边界元法
- 喷漆机器人空气喷枪的新模型被引量：56
- 2006年
- 针对实际生产中喷漆机器人空气喷枪喷雾的形状及其附着在平面工件表面形成椭圆形喷漆区域的情况,进行喷枪静止的喷涂试验,得到漆膜厚度测量数据。采用BP神经网络方法进行漆膜表面函数拟合,通过比较拟合后的x、y方向的不同断面上的漆膜分布曲线,提出一种新的椭圆形区域的漆膜厚度分布函数——椭圆双β分布模型,采用遗传算法及最小二乘法对椭圆双β分布模型进行数学拟合,求得其参数。以此模型对一个喷枪行程进行仿真,并与实际的单行程喷漆试验结果进行比较,验证了所建模型的正确性。给出该模型用于一般曲面喷涂时工件表面上任意点的漆膜厚度计算公式,以及喷漆机器人为了保持喷枪姿态需要的喷涂运动方程,为喷漆机器人采用离线编程技术提供一个更为实用的空气喷枪模型。
- 张永贵黄玉美高峰王伟
- 关键词：喷漆机器人遗传算法
- 网架螺栓节点球的CAD/CAM集成初探被引量：9
- 2001年
- 针对网架螺栓节点球这个网架结构中的关键零件 ,探讨一种可以将网架的计算机辅助设计(CAD)与螺栓节点球的计算机辅助制造 (CAM)这两个相互独立的系统集成起来的实用方法 ,从而可以借助于计算机自动地完成从网架的设计到节点球的制造 .
- 蔡善乐蒋钧钧张永贵
- 关键词：CAD/CAM集成计算机辅助设计计算机辅助制造网架结构
- 切削机器人任务空间的动力学优化
- 2020年
- 针对六自由度切削机器人工作中的特点,首先利用切削机器人三维模型获取其动力学参数,建立了切削机器人动力学模型;其次分析了机器人的工作空间与任务空间,以及二者的相对位置关系;最后在动力学模型的基础上利用遗传算法得到任务空间在机器人工作空间的优化位姿,并对核心优化算法进行了调试和验证。运用MATLAB得到了机器人各关节驱动力矩、角位移、角速度和角加速度随时间变化的情况,基于仿真结果验证了切削机器人动力学优化的合理性。
- 夏恩帅张永贵刘永平牛蓉
- 关键词：动力学遗传算法MATLAB
- 螺栓节点球加工路径优化的GA法
- 2003年
- 通过研究螺栓节点球加工路径的优化 ,论述遗传算法在加工路径优化中的应用 。
- 蔡善乐赵志茹谢黎明张永贵马志宏蒋钧钧
- 关键词：遗传算法加工中心数控加工
- 基于MOTOMAN UP50型机器人的切削加工误差补偿方法被引量：1
- 2018年
- 工业机器人由于刚度不足会在切削加工中产生切削深度误差,在分析了产生切削深度误差的主要原因后,利用机器人逆运动学原理在切削深度误差与关节间隙误差之间建立一个映射关系,通过调整机器人各关节角来改善机器人的切削加工精度。最后通过对实验结果进行分析计算,证明所采用的误差补偿方法是正确有效的。
- 张永贵程兵邹琰黄中秋
- 关键词：工业机器人逆运动学
