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曾小杰

作品数：4 被引量：5H指数：1
供职机构：广东工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金霍英东青年教师基金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 4篇步态
  • 3篇两足机器人
  • 2篇能效
  • 2篇力矩
  • 2篇零力矩点
  • 2篇模糊逻辑
  • 2篇控制器
  • 2篇关节
  • 2篇关节控制
  • 2篇关节控制器
  • 2篇高能耗
  • 1篇支持向量
  • 1篇支持向量机
  • 1篇双足步行
  • 1篇双足步行机器...
  • 1篇双足机器人
  • 1篇能量效率
  • 1篇自学习
  • 1篇自学习控制

机构

  • 4篇广东工业大学
  • 1篇顺德职业技术...

作者

  • 4篇曾小杰
  • 3篇章云
  • 3篇刘治
  • 3篇王丽杨

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 3篇2011
  • 1篇2010
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
两足机器人步态能效优化方法
本发明为一种两足机器人步态能效优化方法，包括：(1)规划得到足机器人下肢的行走轨迹；(2)能效优化得到机器人的理想步态；(3)通过单关节控制器来控制机器人；其特征在于所述能效优化得到机器人的理想步态具体包括：模糊ZMP整...
刘治曾小杰王丽杨章云
双足步行机器人自学习控制方法研究
双足机器人是一门与仿生学、多刚体动力学、多传感器融合技术以及控制工程等多学科相结合的交叉学科,是机器人研究领域中的一个重要分支。双足行走方式具有高度的灵活性,与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,...
曾小杰
关键词：双足机器人步态规划零力矩点支持向量机
文献传递
两足机器人步态能效优化方法
本发明为一种两足机器人步态能效优化方法，包括：(1)规划得到足机器人下肢的行走轨迹；(2)能效优化得到机器人的理想步态；(3)通过单关节控制器来控制机器人；其特征在于所述能效优化得到机器人的理想步态具体包括：模糊ZMP整...
刘治曾小杰王丽杨章云
文献传递
基于能效优化的两足机器人步态控制方方法法被引量：5
2011年
针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.
王丽杨刘治曾小杰章云
关键词：能量效率两足机器人零力矩点步态控制
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