朱嘉
- 作品数：19 被引量：222H指数：7
- 供职机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院精密测试技术及仪器国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>
- 摄像机的一种主动视觉标定方法被引量：37
- 2010年
- 提出了一种快速高精度的摄像机主动视觉标定方法,建立了摄像机模型并详细分析了其各项参数的求解算法。标定时,令摄像机作一组二维的平移运动,采集圆孔靶标件的图像并计算圆心的像点坐标,同时记录摄像机的移动距离,得到标定所需的特征点。利用这些特征点计算摄像机标定参数,标定精度可达到0.005 mm。利用该方法定制的标定模块实现了摄像机的自动标定。该方法对摄像机运动的限制条件较少,并基本实现了摄像机模型参数的线性求解,为主动视觉系统的摄像机标定提供了一种有效的解决方案。
- 朱嘉李醒飞徐颖欣
- 关键词：机器视觉摄像机标定主动视觉镜头畸变
- 伺服系统转矩纹波的补偿研究被引量：10
- 2011年
- 为降低伺服系统稳态误差的波动,并为摩擦模型的精确辨识创造条件,提出基于稳态误差分析的转矩纹波的辨识和补偿方法。确立伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系。以此为基础研究匀速运动时稳态误差的组成,获得由转矩纹波和摩擦力矩等系统扰动引起的稳态误差,并利用频谱分析、最小二乘等方法确定转矩纹波的函数形式。通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)实现转矩纹波的补偿。经补偿,伺服系统稳态误差的波动不同程度减小,低速时效果明显,峰峰值由补偿前的10μm减小到3.3μm,高速时补偿后的峰峰值也降低为3.2μm,而且可以获得明显的Stribeck曲线。该方法能很好地实现转矩纹波的补偿,为精确补偿摩擦扰动、提高伺服系统动态性能奠定基础。
- 谭文斌李醒飞向红标朱嘉张晨阳
- 关键词：稳态误差
- 基于激光干涉仪的测量机几何误差检定技术被引量：55
- 2010年
- 误差补偿技术是提高测量机精度的一项重要技术,其内容包括误差模型的建立、误差检定和误差补偿。针对一种特定结构形式的测量机建立其包含13项原始几何误差的误差补偿数学模型,提出基于激光干涉仪的,针对包括定位误差、直线度运动误差、角运动误差和垂直度误差在内的测量机各单项几何误差的检定方法,并通过数学模型对测量机的测量误差作补偿,由此生成的误差检定模块还可以嵌入到测量机软件中,实现对测量机几何误差的快速检定和反复检定。试验表明,经误差补偿,测量机单轴在176mm测量范围内的最大测量误差由补偿前的0.1399mm减小为0.0017mm。利用该方法检定测量机的几何误差并作误差补偿能够有效地提高测量机精度。
- 朱嘉李醒飞谭文斌向红标陈诚
- 关键词：坐标测量机激光干涉误差检定
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手及其控制方法
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手，肌电脑电拾电电极、肌电脑电信号处理模块、A/D转换数据采集、肌电信号运动模式识别和轨迹预测模块，电动假肢手、触滑觉一体化传感器，系统反馈刺激装置、力量及速度调节模块。采用肌电和脑电协同控制...
- 李醒飞钟莹裘祖荣张国雄向红标朱嘉
- 文献传递
- 精密实验平台的非线性摩擦建模与补偿被引量：31
- 2010年
- 非线性摩擦是影响高精度机械伺服系统动静态性能的主要因素之一。针对精密实验平台随行程位置不同表现出不同的摩擦特性,提出了一种基于LuGre模型的改进型摩擦建模方法,以速度和行程位置信号作为模型的输入变量,并用遗传算法对该模型的动静态参数进行辨识。基于改进型摩擦模型,分别通过精密实验运动平台及其相应的伺服仿真平台进行了摩擦现象和摩擦前馈补偿的实验和仿真。实验结果表明,摩擦补偿后的跟踪误差值约为补偿前的1/3,系统的静差也由原来1.4μm减小到0.4μm,与仿真平台摩擦补偿前后的现象基本一致。该改进型LuGre摩擦模型能直观、精确地描述实验平台的摩擦特性,基于该摩擦模型的前馈补偿减小了系统的跟踪误差,提高了系统的定位精度。
- 向红标裘祖荣李醒飞谭文斌朱嘉陈诚张晨阳
- 关键词：伺服系统遗传算法
- 基于视觉与触觉集成传感的多坐标组合测量系统的研究
- 随着航空航天、造船、汽车和模具制造等现代工业的飞速发展,对产品性能、外形等方面的要求越来越高。快速地从复杂形状的工件中获得高精度的坐标数据具有广泛的应用,如检测过程中的工件定位和自动化标定,敏捷制造,以及逆向工程中的快速...
- 朱嘉
- 关键词：多传感器集成最小二乘
- 一种欠驱动拇指机构
- 本发明涉及一种欠驱动拇指机构，包括：第一电机(1)、拇指支架(4)、第二电机(2)、第一转动轴(5)、第一滑轮(3)、第二滑轮(7)、第三滑轮(8)、第二转动轴(6)、近端指骨盖板(12)、(13)、的第二转动轴(6)、...
- 李醒飞钟莹向红标裘祖荣张国雄朱嘉
- 文献传递
- 基于肌电信号的人手运动状态的辨识被引量：9
- 2007年
- 研究的目的在于利用人体前臂的肌电信号进行人手动作模式的识别。根据采集的肌电信号,判断动作始末状态并对该肌电信号进行小波降噪预处理,利用小波变换的高频细节系数极值构造特征矢量,经过学习矢量量化(LVQ)神经网络训练,能够有效地识别握拳、展拳、手腕内旋和手腕外旋4种动作模式。和前馈型神经网络比较,LVQ神经网络具有更高的识别准确率和更稳定的再现性。
- 李醒飞朱嘉杨晶晶张国雄卢志扬
- 关键词：小波变换神经网络
- 一种移动视觉测量系统的建模及标定方法被引量：3
- 2014年
- 针对一种立柱式二维移动视觉测量系统,提出了其数学模型的建立和标定方法。分析了测量原理和系统组成,并通过对运动定位和摄像机成像的独立建模,构建了符合测量原理的整体数学模型。标定时,在完成对定位误差等13项几何误差标定的基础上,通过移动摄像机使圆孔靶标的像平均分布在摄像机的像面上,根据靶标的工作台位置、像点坐标、以及测量时对应的运动机构移动量,利用最小二乘非线性拟合方法实现对摄像机成像模型参数的标定。实验结果表明:经建模和标定后,测量平均误差为1.8μm。利用该方法进行移动视觉测量系统的建模和标定,可以有效地保证系统的测量精度。
- 谭文斌李醒飞刘超朱嘉
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手及其控制方法
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手，肌电脑电拾电电极、肌电脑电信号处理模块、A/D转换数据采集、肌电信号运动模式识别和轨迹预测模块，电动假肢手、触滑觉一体化传感器，系统反馈刺激装置、力量及速度调节模块。采用肌电和脑电协同控制...
- 李醒飞钟莹裘祖荣张国雄向红标朱嘉
- 文献传递
