李明宇
- 作品数：14 被引量：21H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺水利工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统被引量：1
- 2009年
- 提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后,针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型,并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响,得到了完整的运动模型。选定一个实例对系统运动特性进行研究,理论计算和虚拟样机仿真结果表明,所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态。物理试验样机姿态调整试验表明,所提出的移动系统具备轮-腿复合功能,能够使平台实现多种运动模式。
- 张立杰潘存云李明宇李婷
- 关键词：运动学分析
- 零部件系列化设计技术研究及系统开发
- 本文在对零部件系列化设计系统的功能需求进行分析和理解的基础上，结合其技术基础和典型实现策略，提出了具有用户自定义特殊零部件系列扩展功能的双基零部件系列化设计策略;研究了在策略实施过程中可能出现的情况;在一定程度上解决了装...
- 李明宇
- 关键词：冲突检测与消解SOLIDWORKS
- 全方位偏摆关节机构运动分析及仿真被引量：3
- 2007年
- 介绍了一种能够实现全方位偏摆运动的关节机构。分析了机构的结构特点和传动特性,基于欧拉定理利用方向余弦法建立了机构的运动学模型,并用Matlab和ADAMS进行了仿真。
- 张立杰潘存云李明宇李婷
- 关键词：仿真
- 基于离心力驱动的管内设备牵引装置
- 一种基于离心力驱动的管内设备牵引装置，包括套设于管道内的支架、离心力产生机构和运动锁止机构，离心力产生机构包括驱动电机和一套以上的偏心块转动组件，运动锁止机构包括调节电机以及沿着管道的圆周方向固定于机架上的四组以上连杆组...
- 潘存云徐海军易声耀李明宇徐小军高富东
- 基于球齿轮的轮腿移动系统单侧越障过程运动学研究
- 2011年
- 单侧越障是轮腿复合移动系统在复杂地形行进过程中一种经常性的运动形式,针对一种新型轮腿式移动系统,分析了其在保持主体姿态情况下的单侧越障运动条件,并对两种典型的障碍情况进行了运动约束分析和运动参数推导计算,据此总结了该轮腿系统单侧越障运动参数计算的一般过程,给出了部分运动参数计算结果曲线,最后,就系统在运动过程中的一些实际问题进行了分析。
- 李明宇潘存云张立杰
- 关键词：球齿轮
- 球齿轮型轮腿复合移动系统越障运动学分析
- 2009年
- 针对一种基于球齿轮的轮腿复合移动系统,提出了跨越台阶障碍的基本运动策略,将跨越台阶障碍过程分为搭接、攀爬两个阶段,分别给出了运动方式,推导了相应的运动学公式,并利用计算机数值仿真的方式,对系统跨越台阶障碍的运动进行了模拟,计算出了运动过程参数,验证了运动策略,为系统全地形运动模型的建立提供了依据,也为对系统后续的动力学和运动规划的研究与仿真打下了一定的理论基础。
- 李明宇潘存云张立杰
- 关键词：球齿轮越障
- 基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究被引量：5
- 2008年
- 复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。
- 张湘张立杰潘存云李明宇
- 关键词：球齿轮
- 基于离心力驱动的管内设备牵引装置
- 一种基于离心力驱动的管内设备牵引装置，包括套设于管道内的支架、离心力产生机构和运动锁止机构，离心力产生机构包括驱动电机和一套以上的偏心块转动组件，运动锁止机构包括调节电机以及沿着管道的圆周方向固定于支架上的四组以上连杆组...
- 潘存云徐海军易声耀李明宇徐小军高富东
- 文献传递
- 球齿轮传动的齿面接触分析和应力分析被引量：3
- 2008年
- 球齿轮是一种新型的二维齿轮传动机构。在建立了球齿轮数学模型的基础上,得到了球齿轮传动的啮合模型,并进行了齿面接触特性分析,通过解非线性方程组,可得到接触点在齿面的位置。分析了球齿轮齿面的结构特征,针对球齿轮传动的接触形式表现为轮齿凸面与马鞍面之间的点接触,对啮合齿面的接触椭圆进行了分析计算,总结出了球齿轮在任一偏摆平面内啮合传动时接触椭圆的变化规律:在轮齿根部和顶部啮合时,接触椭圆较小,因而接触应力较大;而在轮齿中部啮合时,接触椭圆较大,所以接触应力较小。采用有限元的方法对球齿轮轮齿进行了弯曲应力和接触应力分析,分析结果进一步验证了接触椭圆变化规律的正确性。以上结论对进一步研究球齿轮的传动理论与实际应用具有重要的指导意义。
- 李婷潘存云张立杰李明宇
- 关键词：球齿轮点接触弯曲应力齿面接触应力
- 可控万向柔性传动轴
- 一种可控万向柔性传动轴，具有由至少二个渐开线环形球齿轮组成的传动机构，利用球齿轮具有360°全方位偏摆特点，使执行零件实现空间指向。球齿轮串联方式为上一级行星传动的系杆与下一级行星传动的中心轮固接；上一级行星传动的行星轮...
- 潘存云李明宇张立杰
- 文献传递
