李露
- 作品数：120 被引量：26H指数：3
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院战略性先导科技专项上海市“科技创新行动计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程农业科学更多>>
- 一种清除船底海生物的装置
- 本发明公开了一种清除船底海生物的装置，包括支撑架，支撑架上设置有驱动机构、浮动刀杆组件和刀具组件；浮动刀杆组件包括杆套、浮动刀杆杆芯，杆套沿竖向延伸，杆套底部设竖向的滑道，浮动刀杆杆芯与杆套的滑道滑动配合，且浮动刀杆杆芯...
- 李露 占文锋曹凯 杨旭赵汉宾孔令成
- 一种容器密封快速锁紧结构
- 本发明公开一种容器密封快速锁紧结构，属于容器腔体密封领域。它包括连接环、齿轮和楔块齿条，连接环由环形底板和均布凸台组成，凸台内侧设有环形沟槽，环形沟槽的上表面为沟槽楔面，盖板上设有均布的外伸凸台，外伸凸台可旋入环形沟槽内...
- 冯宝林 王永健 殷磊李露 施云高路晓波孙鹏
- 一种全自动铝型材锯切机
- 本发明涉及型材加工技术领域，尤其是一种全自动铝型材锯切机，包括底座和安装在底座上的锯切机构、压紧机构和传送机构，所述锯切机构包括90度锯切模块和45度锯切模块，所述90度锯切模块和45度锯切模块分别位于传送机构的两侧，所...
- 王玉赵汉宾 丁映忞 庄广尧 徐圣朋张志华李露
- 一种集装箱货物智能装卸装置
- 本发明公开了一种集装箱货物智能装卸装置，包括机架，机架上设有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，轨道输送机构包括相垂直的第一输送轨道和第二输送轨道；抓取机构包括抓取安装架、成像探头和两组真空吸盘...
- 杨青丰冯宝林李露徐林森 施云高孙鹏 张攀峰高磊 徐潺潺
- 一种大型船舶槽面加工装置及定位方法
- 本发明公开了一种大型船舶槽面加工装置及定位方法，属于工业制造技术领域，包括设置在船舶槽面并在其上滑动的移动平台、及设置在移动平台上的六轴关节型工业机器人铣削装置和加工工件；六轴关节型工业机器人铣削装置包括六轴关节型串联工...
- 刘曼曼赵江海方世辉陈华奎张芸李露
- 一种可调节支撑件装配装置
- 本实用新型公开了一种可调节支撑件装配装置，涉及可调节支撑件技术领域，机架上安装有中心机构、销轴推送机构和压紧机构，销轴推送机构和压紧机构位于中心机构上方；中心机构用于进行可调节支撑件的限位固定，销轴推送机构用于将销轴由销...
- 崔云强曹洪新王涛王美玲李露叶晓东孔令成
- 基于生成对抗网络的数字孪生车间的新产品物料配送预测方法
- 本发明公开了一种基于生成对抗网络的数字孪生车间的新产品物料配送预测方法，包括：1、获取数字孪生车间中影响生产过程的不确定因素样本数据和生产节拍样本数据并预处理；2、构建生成对抗网络模型，引入相似度计算；3、基于类似产品历...
- 曹洪新李露王美玲王玉成叶晓东孔令成 崔云强 毛吴俊
- 一种气对流式高效粉末卧式混料机
- 本实用新型公开了一种气对流式高效粉末卧式混料机，包括机架，机架上设置有搅拌仓，搅拌仓内设置有搅拌装置，搅拌装置通过驱动机构驱动其运转，搅拌装置上设置有温度传感器，搅拌仓顶部设置有进料装置，进料装置包括倾斜设置的进料管，搅...
- 冯宝林赵明施云高李露王容川孔令成徐林森路晓波
- 一种用于脑卒中患者的自由度可调的踝足矫形器
- 本实用新型公开了一种用于脑卒中患者的自由度可调的踝足矫形器，包括小腿机构、脚踝机构、脚掌机构和弹性拉力提供机构，小腿机构包括可拆卸连接的上小腿、下小腿；脚踝机构包括相铰接的上脚踝和下脚踝，通过第一限位机构限制上脚踝与下小...
- 李露董礼王容川叶晓东孔令成冯宝林徐林森
- 含移动副及关节偏置的冗余机器人逆解方法
- 2024年
- 对于智慧农业采摘机器人来说,具有腕部偏置的传统6自由度协作机器人难以处理藤蔓类植物大高度的操作空间。针对这一问题,文中在其基座底部增加一个移动关节构成一个冗余自由度机器人,采用改进的D-H法建立其正运动学模型,针对其逆运动学问题,提出了一种含移动副及关节偏置的冗余机器人逆解算法。基于蒙特卡洛法分析该机器人近似工作空间,并结合几何投影法求解出冗余参数的限位区间和初始值,采用代数法和优化冗余参数的方法,建立机器人末端位姿与其各关节变量之间的映射关系。为了验证该逆解算法的有效性,设计了离散点误差仿真试验和笛卡尔空间连续轨迹跟踪仿真试验,结果表明:采用该逆解算法的离散点绝对位置误差不超过7×10-13mm,轨迹跟踪中的运动参数光滑连续,满足实际需求,这对于需要额外增加移动轴的应用领域具有一定的参考价值。
- 车航李露张磊杨旭占文锋
- 关键词：移动副冗余机器人逆运动学
