杜宇
- 作品数：70 被引量：134H指数：7
- 供职机构：英属哥伦比亚大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程电子电信更多>>
- 考虑碰撞工况的适用于汽车早期设计的简化模型建模方法
- 本发明公开了一种考虑碰撞工况的适用于汽车早期设计的简化模型建模方法，其包括：对建模目标车辆进行整体结构分解；基于ADAMS软件提供的建模方法确定所分解的每一结构所对应的简化建模方法；在确定所分解的每一结构所对应的简化建模...
- 亓昌杨姝冯晓龙李庆余杜宇
- 硅片预对准系统的研制
- 硅片预对准系统是一类面向集成电路制造业，在硅片传输过程中，补偿硅片机器人对硅片的定位误差，集机械、电子、光学、计算机等多学科于一体的，能够自动检测并精确定位硅片几何中心以及切边(或缺口)位置的高精度对准装置。
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- 杜宇
- 关键词：集成电路制造步进电机驱动控制系统误差分析
- 文献传递
- 面向IC制造的硅片机器人传输系统综述被引量：29
- 2007年
- 介绍了面向集成电路制造业的硅片机器人传输系统,综述了其主要组成部分——硅片机器人和预对准装置——的工作原理及国内外研究成果.就直接驱动技术、磁性流体密封技术、磁力传动技术、硅片机器人轨迹规划与控制技术、校准技术以及夹持技术,对硅片机器人传输系统的关键技术进行了探讨.
- 丛明杜宇沈宝宏金立刚
- 关键词：集成电路
- 一种真空机器人
- 本发明涉及一种工业用机器人，是在半导体集束型设备中用于在不同加工模块之间传输硅片的一种真空机器人。其特征是它由Z向升降机构I、θ向旋转机构II、R向直线伸缩机构III和末端执行器IV组成，利用同心三轴磁流体密封装置实现机...
- 丛明代朋磊杜宇温海营
- 文献传递
- LH11-1半潜式平台的船体-系泊系统测量被引量：1
- 2013年
- 深水海洋平台的现场监测是对平台性能的直接评估,对保障平台安全,改进平台设计方法等具有重要意义。介绍在南海LH11-1平台上开展的现场监测工作,内容包括海洋环境、平台运动以及系泊系统测量。对平台在洛坦台风中的运动响应进行了测量结果与分析结果的比较分析。结果表明数值分析结果与测量结果部分吻合,但仍有差异,测量结果的波频分量大于计算结果,但计算的精度在可接受的范围内。
- 屈衍杜宇武文华时忠民岳前进
- 关键词：半潜式平台系泊系统
- 一种矿用自卸车车箱主动减振支撑系统及其设计方法
- 一种矿用自卸车车箱主动减振支撑系统,包括传感器、支撑基座、弹簧、阻尼器、作动器、上支撑平台、缓冲块、优化计算模块、控制计算模块、传输线和供电模块，支撑基座和上支撑平台是置于车箱与车架之间的两块平行板，阻尼器、弹簧和作动器...
- 亓昌杨姝冯晓龙杜宇于晨
- 文献传递
- 基于显著路标与局部描述子的机器人视觉导航
- 2013年
- 提出一种基于生物学视觉注意机制与图像局部特征技术的机器人视觉导航算法.该算法通过建立基于状态的环境拓扑地图进行路径学习,计算输入场景的显著图获得对环境变化相对稳定的自然路标,提取其局部描述子特征,基于描述子匹配对的横向坐标进行机器人定位并预测机器人的行为模式,实现路径的跟踪导航.实验表明:该算法无须进行视觉传感器校正,能够较好地完成机器人跟踪导航任务,并且对环境中的动态信息具有一定的鲁棒性.
- 刘冬丛明高森杜宇
- 关键词：移动机器人视觉注意局部描述子导航
- 一种硅片预对准装置
- 本发明属于集成电路装备制造技术领域，特别涉及一种硅片预对准装置及其方法。该预对准装置包括：水平对心单元，TCD检测单元，投光单元，承片台单元和数据转化及控制单元。其中水平对心单元用于调整硅片的Y向偏移；TCD检测单元用于...
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- 文献传递
- 融合神经元激励机制的机器人情景学习与行为控制被引量：4
- 2014年
- 针对不确定环境下机器人行为控制的维数灾难和感知混淆问题,引入神经元激励机制,提出一种情景记忆驱动的马尔可夫决策过程(EM-MDP)以实现机器人对环境经验自主学习,及多源不确定性条件下的行为控制.首先,构建情景记忆模型,并基于认知神经科学提出事件中状态神经元激活及组织机制.其次,基于自适应共振理论(ART)与稀疏分布记忆(SDM)通过Hebbian规则实现情景记忆的自主学习,采用神经元突触势能建立机器人行为控制策略,机器人能够评估过去的事件序列,预测当前状态并规划期望的行为.最后,实验结果验证,该模型框架与控制策略能够实现机器人在普遍场景中的行为控制目标.
- 刘冬丛明高森韩晓东杜宇
- 关键词：移动机器人情景记忆
- 六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划被引量：1
- 2011年
- 为确保坦克模拟驾驶仪运动平稳性和动作实时性，提出了一种在笛卡儿空间基于Stewart机构的时间和冲击综合优化轨迹规划方法。建立了六自由度运动平台运动学模型，利用分段三次样条曲线对坦克姿态点进行插补，以六自由度运动平台速度、加速度为约束条件，以时间和冲击为优化目标，对样条曲线进行控制，规划出满足模拟驾驶仪运动要求的轨迹曲线。在优化插补点时间间隔的非线性规划时，采用实时的可行方向法（MFD）来处理。仿真和试验结果表明，该轨迹规划方法可以使模拟驾驶仪实时平稳地跟踪视景系统给定的任意运动勤挤．
- 丛明温海营刘冬杜宇伍英华于俊发
- 关键词：六自由度平台
