杨国梁
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
- 供职机构：江南大学通信与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于牛顿—拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法被引量：20
- 2010年
- 为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿—拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解,实际应用时无需再建立多解取优策略。本算法具有较好的局部快速收敛性,能够达到较好的精度和速度,并在基于ARM9的嵌入式系统上实现了此算法。相应的测试表明:算法实时性能够满足系统要求,可应用于机器人实时控制系统。
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- 关键词：机器人运动控制
- 基于改进蚁群算法的机器人轨迹规划被引量：5
- 2010年
- 为优化机器人末端执行器的工作轨迹,提高工作效率,减少能量损耗,建立了以运动时间和路径最短、冲击最小为目标的优化模型。在传统蚁群算法的基础上,引入带方向信息的全局启发因子来提高最优路径的搜索效率,并利用蚂蚁的死亡机制和惩罚函数来避免遇到陷阱时形成的路径死锁情况。测试结果表明,改进后的蚁群算法收敛速度更快,能够在较短时间内规划出满足条件的最优路径。
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- 关键词：机器人蚁群算法多目标优化
- 基于FDCT的低对比度指纹图像增强算法被引量：1
- 2010年
- 针对传统方法在增强低对比度指纹图像时,效果不佳的状况,研究了一种利用快速曲波变换增强低对比度指纹图像的方法。图像经曲波分解后,对于低频分量引入基于SMQT的非线性函数调整低频子带系数,以提高指纹图像的对比度;对于高频分量使用阈值去噪增强图像细节。实验表明,该方法优于直方图均衡化方法和基于小波变换的增强方法。该算法在增强低对比度指纹图像的同时降低了噪声。增强后的图像取得了较为理想的视觉效果。
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- 关键词：低对比度非线性函数去噪
