谢波
- 作品数：27 被引量：94H指数：5
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- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 激光陀螺捷联惯导系统误差补偿技术被引量：10
- 2010年
- 结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统的特性,重点分析了三种与系统动态运动相关的误差,包括尺寸效应误差、圆锥误差以及划船误差。从工程应用的角度出发,分别推导了尺寸效应误差补偿算法、圆锥误差补偿递推算法和划船误差补偿递推算法,并进行了大量的试验,对补偿效果进行了充分地验证。实验结果表明,补偿算法不增加导航计算机的负担,保证了系统在高动态条件下的精度,可以充分发挥激光陀螺的优势,提高激光陀螺捷联惯导系统的导航精度。
- 谢波秦永元万彦辉
- 关键词：圆锥误差误差补偿
- 车载激光捷联惯导系统的快速初始对准方法
- 2004年
- 首先建立了捷联惯导系统的误差模型,并对系统的误差模型进行了可观测性分析,然后针对车载激光捷联惯导系统的特点,采用卡尔曼滤波方法,对姿态误差角进行了估计,给出了方差仿真曲线。通过计算机仿真结果的分析,提出了一种快速估计方位失准角ψD的方法,从而大大缩短了初始对准时间。仿真结果表明将该方法应用于车载激光捷联惯导系统初始对准中是有效的。
- 谢波裴听国万彦辉
- 关键词：捷联惯导系统卡尔曼滤波可观测性激光陀螺
- 基于卡尔曼滤波的计算机视觉和SINS组合导航被引量：3
- 2008年
- 计算机视觉及其应用是目前研究的一个热点。在介绍计算机视觉和计算机视觉导航的基础上,提出了利用计算机视觉和SINS进行组合导航的方法。由于地球上的基准位置是三维点,而计算机视觉形成的是二维的图像,因此随后详细介绍了成像以及坐标转换的方法,并对提出的组合导航方法进行详细的分析,建立了组合导航的误差方程,然后利用卡尔曼滤波算法对误差进行估算。最后的试验仿真结果说明,提出的组合导航方法提高了导航精度,具有一定应用价值。
- 侯光涛万彦辉谢波周成岩
- 关键词：计算机视觉卡尔曼组合导航
- 单轴旋转式激光陀螺捷联惯导系统对准精度分析被引量：3
- 2014年
- 设计了单轴旋转式激光陀螺捷联惯导系统的对准方案,分析了影响旋转对准精度的惯性器件误差参数,同时对不同惯性器件误差对应的对准精度进行了比对分析,并进行了仿真试验验证。仿真结果表明,天向陀螺标度因数非对称性误差、天向陀螺标度因数误差对航向角对准精度的影响较大,该结论可为单轴旋转式激光陀螺捷联惯导系统的设计提供参考。
- 刘永红刘明雍谢波
- 关键词：捷联惯导系统惯性器件标度因数
- 阻尼技术在捷联掼导系统误差补偿中的应用研究被引量：6
- 2010年
- 在捷联惯导系统中,误差控制与补偿是影响系统精度的最重要环节和手段;结合工程实际应用,充分考虑捷联惯导系统周期性振荡的误差特性,将阻尼技术应用于捷联惯导系统误差补偿中;设计合理的阻尼回路,利用系统自身的速度信息和外界的速度信息,以消除系统的周期性振荡误差,从而提高系统的导航精度;理论分析和实验结果表明,阻尼技术可以有效地消除系统的振荡性误差,从而抑制系统误差的积累,是系统误差补偿一种有效的方法。
- 谢波秦永元万彦辉
- 关键词：捷联惯导系统阻尼
- 捷联惯导系统动基座初始对准技术研究
- 随着现代战争要求快速反应的发展,对惯导系统初始对准的精度与速度要求越来越高.该文针对初始对准高精度和快速性的要求,以车载捷联惯导系统为研究背景,对捷联惯导系统动基座初始对准进行了较为系统和全面的研究.该文主要开展了以下几...
- 谢波
- 关键词：捷联惯导系统动基座初始对准可观测性可观测度卡尔曼滤波
- 文献传递
- 车载捷联惯导系统的初始对准研究被引量：2
- 2004年
- 文中采用双位置初始对准的技术方案,给出了双位置初始对准及陀螺测漂的基本原理,针对车载捷联惯导系统的特点,进行了大量的实验研究,并将改良卡尔曼滤波算法运用到车载捷联惯导系统中。实验结果表明,双位置对准方案消除了陀螺常值漂移和加速度计零偏对准精度的影响,并且,在对准的同时标定出陀螺常值漂移和加速度计零偏,在导航状态给以补偿,有效地提高了导航定位精度.
- 谢波裴听国万彦辉
- 关键词：捷联惯导系统
- 双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定技术被引量：3
- 2015年
- 激光捷联惯导系统中陀螺和加速度计误差是影响系统导航精度的关键因素,结合双轴旋转激光捷联惯导系统自身的结构特点,提出了一种以速度误差和位置误差作为量测信息的双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定方法,该方法可以在静态及行进等不同状态下完成在线标定。车载试验结果表明,在外场没有试验室标定设备如标定平板、高精度转台的条件下,按文中设计的标定路径及标定方法,可以准确估计出激光陀螺和加速度计的各项误差参数。该标定方法对标定环境、标定设备要求较低,且方法原理简单、易于实现。
- 刘永红刘明雍谢波王海淼
- 捷联惯导系统尺寸效应分析与补偿被引量：8
- 2012年
- 尺寸效应误差是捷联惯导系统一个重要误差源。从理论上分析了尺寸效应误差的产生机理和对系统精度的影响。在此基础之上,采用多项式拟合法推导出了尺寸效应误差双子样补偿算法,并且根据尺寸效应误差的产生原因和规律,提出了尺寸效应误差参数速率标定方法。理论分析和实验结果表明,尺寸效应误差是系统在角运动条件下由于系统本身物理结构所形成的固有误差,在对其进行补偿时应当采取硬件设计和软件算法补偿相结合的方式;采用双子样补偿算法对加速度测量进行尺寸效应误差补偿,补偿前加速度测量误差最大可达0.06g,而补偿后小于1×10-4g,水平定位误差也降低10%左右。
- 谢波秦永元万彦辉师为健
- 关键词：捷联惯导系统尺寸效应
- 激光陀螺捷联惯导系统导航算法设计被引量：2
- 2010年
- 结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统(RLG SINS)的特性,设计出了一套完整的RLGSINS导航算法,包括姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。在姿态更新算法中考虑圆锥补偿算法,推导了等效旋转矢量的递推算法;在速度更新算法中考虑划船误差补偿算法,推导了划船误差补偿递推算法。大量的车载实验表明,所设计各部分的算法能协调一致工作,解决了RLG SINS高速姿态和速度更新与导航计算机速度间的矛盾,保证了系统在高动态条件下的导航算法精度,可充分发挥激光陀螺的优势,提高RLG SINS的导航精度。
- 谢波秦永元万彦辉
