谢琦
- 作品数：4 被引量：15H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 腹腔微创手术机器人主从实时控制算法
- 2010年
- 根据D-H法对腹腔微创手术机器人进行了运动学分析.针对基于运动学反变换法的机器人运动模型,存在超越函数和存在多解,影响主从响应速度的问题.基于微分的思想,将微小时间内位移代替瞬间速度,提出适合手术机器人的主从实时控制算法.通过增加反馈环节消除这种算法的累积误差,提高系统的运动精度.
- 王树国谢琦潘博付宜利
- 关键词：微创外科手术机器人主从控制
- 基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究被引量：12
- 2011年
- 根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问题,基于等效微分变换法,提出适合手术机器人的实时主从控制算法.设计了适合手术机器人实时主从控制的实时快速轨迹规划方法,解决经典轨迹规划方法需要预知运动轨迹、离线计算的问题.通过设计数字滤波器,对主手信号进行二次滤波,消除了手术医生手部抖动对手术机器人精度的影响.
- 谢琦潘博付宜利王树国
- 关键词：微创外科手术机器人主从控制
- 腹腔微创手术机器人主从控制研究
- 将机器人技术应用到微创外科手术中能够有效地提高手术质量,降低医生劳动强度,因此,在微创外科手术领域机器人的应用中得到了极大的重视,并已成为医疗机器人领域的研究热点。 本文在对手术机器人进行运动学分析的基础上,重点对机器人...
- 谢琦
- 关键词：微创手术医疗机器人运动学主从控制
- 文献传递
