金玉柱
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
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- 粒子滤波算法的改进及其FPGA实现
- 粒子滤波算法作为一种基于蒙特卡罗方法和递推贝叶斯估计的新方法,在处理非线性、非高斯系统的参数估计和状态滤波方面具有独到的优势,自上世纪90年代重采样算法被提出后,该算法得到了迅速的发展。但是因为该算法结构复杂、计算量庞大...
- 金玉柱
- 关键词：粒子滤波目标跟踪FPGA
- 文献传递
- 一种改进的粒子滤波重采样算法研究
- 2011年
- 粒子滤波是基于递推的蒙特卡罗模拟方法的总称,可用于任意非线性,非高斯随机系统的状态估计。为了减轻退化现象,引入重采样过程,但重采样过程算法复杂,计算量大,不利于硬件实现,并且会削弱粒子的多样性,从而导致滤波性能下降。提出了一种将局部重采样和优化组合算法结合的重采样算法。将粒子按权值大小分类,小权值的粒子抛弃,大权值的粒子进行复制,将复制的粒子和抛弃的粒子线性组合产生新的粒子,增加了粒子多样性并且只对大权值粒子进行运算,故降低了计算量利于实时系统的硬件实现。仿真结果证明了该算法的有效性。
- 金玉柱李善姬
- 关键词：粒子滤波
