高武龙
- 作品数：5 被引量：9H指数：2
- 供职机构：太原科技大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：山西省自然科学基金国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于滤波器的桥式起重机无源滑模防摆控制研究被引量：6
- 2017年
- 桥式起重机防摆控制系统具有高度非线性、欠驱动特性,定位和摆角相互影响,绳长和负载质量经常变化,且存在空气阻尼和摩擦等不确定性因素,因此,常规的线性防摆控制方法往往防摆效果不理想。针对上述问题,在考虑负载的提升过程及绳长的变化前提下,建立了欧拉-拉格朗日三维误差系统;通过对系统进行无源性分析,结合无源控制和滑模控制各自的优点,设计了基于滤波器的无源滑模控制器,构造了Lyapunov能量函数且证明了其稳定性。防摆控制系统结构简单,不但消除了滑模控制高频抖振现象,使得系统渐近稳定,而且有效地实现了小车的快速定位和负载的有效防摆,提高了系统的鲁棒性,改善了系统的控制性能。仿真结果验证了控制方案的正确性和有效性。
- 陈志梅高武龙张井岗
- 关键词：无源控制反馈补偿桥式起重机欠驱动系统滤波器
- 桥式起重机无源防摆与定位控制方法研究
- 桥式起重机广泛应用于港口码头、生产车间、建筑工地和工业仓库等工况复杂的场所，不仅要求小车快速搬运货物到达目的地，实现小车的准确定位，而且要求在搬运过程中，货物摆角尽量小，到达目的地后迅速为零。但因受到速度变化和风力、摩擦...
- 高武龙
- 关键词：桥式起重机无源控制分数阶滑模控制
- 文献传递
- 桥式起重机无源滑模防摆控制方法研究
- 2016年
- 针对欠驱动桥式起重机系统,考虑负载的提升过程,建立欧拉-拉格朗日三维误差系统,通过对系统进行无源性分析,构造了Lyapunov能量函数,且与滑模变结构控制结合,提出了一种无源滑模防摆控制方法,使得系统渐近稳定,并实现了小车的快速定位和负载的有效防摆,提高了系统的鲁棒性,改善了系统的控制性能。仿真结果验证了控制方案的有效性。
- 陈志梅高武龙孟文俊张井岗
- 关键词：桥式起重机无源控制滑模控制
- 基于无源性的分数阶控制在起重机防摆中应用被引量：1
- 2014年
- 利用欧拉-拉格朗日方程建立了桥式起重机系统的动态模型,通过对系统进行无源性分析,构造了控制Lyapunov能量函数,设计了一种无源分数阶控制器,并研究了最佳的分数阶阶次应用区间,该控制器实现了小车的快速定位和负载防摆的效果,相比以往的无源PD控制器,提高了系统的鲁棒性和动态性能。仿真结果验证了所提控制方案的有效性。
- 高武龙陈志梅孟文俊
- 关键词：无源控制分数阶
- 桥式起重机防摆控制方法综述被引量：2
- 2014年
- 针对桥式起重机系统,分析了系统的拉格朗日动力学模型、非线性特性以及防摆控制的研究现状,阐述并总结了采取不同控制策略时的主要控制方法,轨迹跟踪策略包括离线运动规划和输入整形方法,镇定控制策略从经典控制、现代控制和智能控制等方面分别展开,介绍了PID控制、最优控制、滑模控制、反步控制和无源控制,展望了今后进一步的研究方向和问题。
- 高武龙陈志梅孟文俊
- 关键词：桥式起重机非线性系统防摆控制
