于常娟
- 作品数：24 被引量：35H指数：3
- 供职机构：廊坊师范学院更多>>
- 发文基金：河北省教育厅青年基金国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种四自由度解耦并联机构
- 本实用新型公开了一种四自由度解耦并联机构，本机构由三个支链组成，每个支链包括两个移动副和两个转动副共四个运动副，动平台可以有两平动和两转动四个自由度。机构结构的耦合度为0，即具有结构解耦特性，可以容易地计算机构的解析正解...
- 于常娟刘庆玲赵宇烨徐维维
- 文献传递
- 可变形六足仿生机器人运动分析与控制研究
- 近些年，在星际探测、复杂地形的抢险救灾、海底作业、野外监测、军事侦查等特殊危险作业行业中，任务难度越来越高，不适合人类去完成，这促使人们不断研究机器人技术，用机器人代替人类去完成艰巨的任务。本文针对带有变形关节的新型六足...
- 于常娟
- 关键词：六足仿生机器人运动控制动力学分析
- 文献传递
- 静电驱动MEMS柔性结构的变形分析与试验验证被引量：1
- 2018年
- 针对静电驱动MEMS柔性梁的变形特性进行分析,依据静电场理论及伪刚体理论,考虑静电力非均匀分布载荷的基本特征、静电力与柔性梁变形之间的耦合作用及可能存在的边缘电场对静电力的影响,建立不同电压下求解柔性梁变形的数学模型,同时给出静电吸合电压的计算式。设计并加工了MEMS柔性梁,采用文中所建模型计算了柔性梁的变形,同时搭建试验测试系统测试柔性梁的变形及静电吸合电压,与理论计算结果具有较好的一致性,验证了文中建立的数学模型的正确性。
- 刘庆玲王梓翰于常娟
- 关键词：静电驱动柔性梁
- 新型直圆导角复合型多轴柔性铰链的柔度计算及其性能分析被引量：3
- 2018年
- 设计出一种新型多轴柔性铰链——直圆导角复合型多轴柔性铰链,以卡氏第二定理为理论基础,推导了柔度计算式。利用所得结果进行实例计算,并进行有限元分析,通过结果对比验证了计算式的正确性。定义了铰链的厚长比λ,分析了柔度相对误差与λ之间的关系。利用所得柔度计算式,分析了铰链结构参数对其柔度的影响。通过与直圆型多轴柔性铰链的对比,得出直圆导角复合型多轴柔性铰链的转动能力与对载荷的敏感性均优于前者的结论。
- 刘庆玲罗萍于常娟
- 关键词：柔度有限元
- 并联机床集成开放式数控系统的研究与开发
- 并联运动机床具有结构和配置形式多样化、运动学设计复杂等特点，相应的数控系统专用性较强，开发难度较大。根据软件工程思想，本文提出了一种并联机床集成开放式数控系统。该系统的通用模块是译码模块、人机交互模块、刀具轨迹仿真模块等...
- 于常娟
- 关键词：软件工程数控系统并联机构
- 文献传递
- 微柔性结构的特性研究及其在MEMS中的应用
- 刘庆玲刘永辉于常娟
- 柔性机构的出现为MEMS产品的开发，提供了一条切实可行的有效途径。该课题针对不同类型的柔性结构的力学特性进行分析研究，并将应用于MEMS微柔性结构的分析与设计中，使MEMS产品设计的目的性更为明确，在一定程度上缓解设计中...
- 关键词：
- 关键词：微机电系统
- 基于CorelDraw软件三维并联数控雕刻机译码实现被引量：2
- 2006年
- 以3-HSS构型的三维并联数控雕刻机为研究对象,研究其数控系统基于CorelDraw软件的译码实现的方法,其原理是利用CorelDraw软件生成加工程序文件,再由并联数控系统的译码模块对该文件进行译码,由并联雕刻机完成加工任务.采用该种方法减轻了程序员编写复杂加工程序的负担,容易实现复杂加工任务的编程和译码,可以大大提高编程的效率和加工质量,便于三维并联数控雕刻机的广泛应用.通过联机调试,实现了正确的加工轨迹,验证了本文数控系统的正确性和可行性.
- 于常娟高铁红郭兰申陶媚
- 关键词：并联数控系统CORELDRAW译码
- 一种四自由度解耦并联机构
- 本发明公开了一种四自由度解耦并联机构，本机构由三个支链组成，每个支链包括两个移动副和两个转动副共四个运动副，动平台可以有两平动和两转动四个自由度。机构结构的耦合度为0，即具有结构解耦特性，可以容易地计算机构的解析正解，从...
- 于常娟刘庆玲赵宇烨徐维维
- 文献传递
- 六足仿生机器人腿部动力学分析与控制
- 2015年
- 为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了计算力矩+RBF神经网络复合控制器,其中计算力矩是已建模的部分,神经网络补偿动力学模型中未建模部分、结构参数的测量误差以及外部扰动.采用MATLAB对腿部的轨迹跟踪控制进行仿真,结果表明了该控制器跟踪精度更高,具有优良控制性能.
- 于常娟张明路金玉阳
- 关键词：仿生机器人动力学计算力矩控制神经网络
- 6自由度3-U^r RS并联机构的逆运动学分析被引量：1
- 2018年
- 目前对6自由度空间并联机构的运动学研究较少,与其他机器人相比6足机器人具有承载能力强,通过性能高的优点,当6足机器人3条腿处于支撑相时,机体是6自由度3-U^rRS并联机构,能实现3维平移和3维转动,该机体具有3条支链,每条支链为URS（万向铰、转动铰和球铰）。对该并联机构进行运动学分析时,提出在动坐标系下进行运动学分析的方法,利用关节2和关节3轴线平行的结构特点,建立了位置逆解数学模型,最后利用ADAMS软件仿真验证位置逆解结果的正确性。该结果为提高六足机器人前行过程中的稳定性和协调性以及运动控制的精确性打下理论基础。
- 于常娟刘庆玲邵轩
- 关键词：运动学并联
