刘姝阳
- 作品数：5 被引量：3H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于分布参数模型机械臂操作柔性负载系统控制方法研究
- 随着科技的进步，机器人技术已经在工业、军事、制造业以及医疗等领域得到了广泛应用。在航空航天、汽车造船等对精确性和安全性要求极高的工业军事领域中，经常需要利用机械臂对大型轻薄金属板或者细长柔性梁进行搬运或者加工。比如，在汽...
- 刘姝阳
- 关键词：机械臂柔性负载分布参数模型位置控制渐近稳定性算子半群
- 基于耦合滑模面的机械臂操作柔性负载系统分布参数控制被引量：1
- 2013年
- 针对多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统,提出了一种自适应滑模控制方法,研究了系统存在参数不确定性和外部干扰影响下的位置控制和振动抑制问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于对柔性负载的能量动态分析,设计了一种自适应滑模控制器,其中滑模面定义为关节角误差、关节角速度误差和柔性负载的根部应变和剪切力的耦合。利用LaSalle不变性原理,证明了闭环系统的渐近稳定性。最后仿真验证了所设计控制方法的有效性。
- 刘姝阳刘克平李元春
- 关键词：自动控制技术分布参数模型自适应滑模控制渐近稳定性
- 基于分布参数机械臂协调操作柔性负载双时标控制被引量：1
- 2012年
- 基于分布参数系统理论,建立机械臂协调操作柔性负载系统的动力学模型.利用奇异摄动方法,对动力学模型进行双时标分解,得到一个表征系统大范围刚性运动的集中参数慢变子系统和表征系统弹性振动的分布参数快变子系统.分别设计了自适应模糊滑模慢变控制器和振动反馈快变控制器,并通过分析快变子系统主算子及其生成C_O半群的特性,证明了分布参数闭环子系统的渐近稳定性.最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.
- 李元春刘姝阳唐志国
- 关键词：分布参数柔性负载算子半群奇异摄动自适应模糊滑模
- 基于分布参数机械臂操作柔性负载系统的动态边界控制
- 研究多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述，避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理，利用Lyapunov函数提出了一种动态边界控...
- 刘姝阳李元春
- 关键词：机械臂动态特性分布参数模型LYAPUNOV函数
- 文献传递
- 基于分布参数机械臂操作柔性负载的动态反馈控制
- 2012年
- 该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制方法。控制器由补偿控制和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的。通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统在期望位置邻域内的渐近稳定性。
- 刘姝阳刘克平李元春
- 关键词：动态反馈控制分布参数模型线性算子半群渐近稳定性
