吴国魁
- 作品数：5 被引量：35H指数：3
- 供职机构：福州大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 工业机器人无外部传感器的外力检测方法
- 本发明涉及一种工业机器人无外部传感器的外力检测方法，所述方法是依据动量偏差观测器算法获得外力在机器人各关节上的等效力矩，依据等效外力矩可以得出外力的大小、大致方向，以及所作用连杆；从工业机器人关节电机驱动器读取关节驱动力...
- 吴海彬吴国魁
- 文献传递
- 工业机器人无外部传感器的外力检测方法
- 本发明涉及一种工业机器人无外部传感器的外力检测方法，所述外力检测方法是依据动量偏差观测器算法获得外力在机器人各关节上的等效力矩，依据等效外力矩可以得出外力的大小、大致方向，以及所作用连杆；只需从工业机器人关节电机驱动器读...
- 吴海彬吴国魁
- 文献传递
- 工业机器人的碰撞辨识与安全控制
- 工业机器人主要应用于现代工业生产中,代替人类从事繁重且重复性的劳动。随着科技的进步,工业机器人的应用领域逐步扩宽,除了在制造领域发挥重要作用外,现如今也逐步应用于军事,服务等其它领域。然而,让机器人运用于更多领域的前提是...
- 吴国魁
- 关键词：工业机器人碰撞检测算法安全控制人机交互动力学模型
- 文献传递
- 基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法被引量：23
- 2015年
- 针对机器人易与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。根据机械手广义动量与外力矩之间具有解耦性的特点,该检测算法设计了动量偏差观测器来间接获取碰撞力,并通过性能调整函数进一步改进观测器动态响应特性,进而判定碰撞是否发生。该碰撞检测算法无需外加传感器,也无需计算或检测加速度信息,可以有效避免加减速过程对碰撞检测的影响,只需检测机器人关节电机的驱动电流及编码器反馈的位置信息,即可实现碰撞实时检测。仿真和实验表明,该算法在实时性方面达到了预期要求,加减速过程对碰撞检测的扰动很小,而且能提供碰撞发生的大致位置和方向信息,对进一步的安全控制具有重要意义。
- 吴海彬李实懿吴国魁
- 关键词：机器人碰撞检测动量
- 6R工业机器人运动学算法的改进被引量：9
- 2013年
- 针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题,以垂直六关节工业机器人为研究对象,在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上,根据机器人几何结构及解的特点,提出了一种逆解优化搜索算法。提出了在笛卡尔坐标空间对位置和姿态进行综合插补的算法;为了方便客户使用,给出了用户任意坐标系的建立方法及姿态的旋转的表示方法;最后,在实验室6R机械手实验平台上验证了该算法的有效性。实验结果表明,该算法可以使机器人在运动过程中,特别是在曲线插补过程中,使机器人各关节平稳变化,避免关节突变,有更高的精度和运行平缓性。
- 吴挺吴国魁吴海彬
- 关键词：机器人运动学插补算法用户坐标系
