徐鲤鸿
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种六足步行机器人的自由步态算法被引量：4
- 2008年
- 本文探讨了适用于六足步行机器人的步态类型和机器人腿运动的三个约束条件,提出了一种适用于六足步行机器人在不规则地形上运动的自由步态算法。机器人在大部分的地形状况下以标准模式行走。当标准模式失效时,则采用自适应模式,对机器人状态进行调整,以实现正常的行走运动。在保证运动速度和能量效率的前提下,使机器人具备良好的地形适应能力。最后,文章给出了算法的程序流程图,并在MATLAB下进行了仿真验证。
- 徐鲤鸿党皓陈伟海魏星
- 关键词：步行机器人六足机器人
- 网格简化中基于特征矩阵的二次误差测度算法被引量：13
- 2009年
- 针对二次误差测度算法存在尖端特征消失、局部过度简化等缺陷,提出了基于特征矩阵的二次误差测度算法用于网格简化.通过将顶点曲率和边长引进该特征矩阵以优化误差度量,模型中各顶点便易于区分,于是具有明显几何特征区域的顶点误差度量能够被提高.这样,边折叠的顺序可以方便的得到调整,使得模型中的突出特征更多的被保留下来.仿真结果表明,本算法在保持了二次误差测度算法计算时间短、运行效率高的同时,也克服了网格分布过于均匀、无法突出模型重要特征的缺点.
- 陈伟海徐鲤鸿刘敬猛王建华
- 关键词：网格简化二次误差测度边折叠特征矩阵
- 一种多自由度蟑螂机器人的运动学分析被引量：1
- 2008年
- 建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束建立两条描述前向运动学的支路,然后利用其等价关系,结合指数积公式推导得到机体位姿;在Matlab下对提出的运动学算法进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。
- 徐鲤鸿陈伟海宋蔚阳
- 关键词：运动学
