李华师
- 作品数：16 被引量：129H指数：8
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术生物学更多>>
- 五轴重型全轮转向汽车操纵稳定性分析被引量：22
- 2008年
- 针对五轴重型汽车低速机动性差、高速稳定性不好的问题,建立了五轴汽车全轮转向的二自由度模型和运动微分方程,采用零质心侧偏角的控制策略,推导了各轴的转角比例系数及相关的状态空间矩阵及传递函数,对全轮转向、前两轴转向、第一轴转向3种转向模式下的操纵稳定性进行了分析比较。结果表明,五轴重型汽车采用全轮转向有利于提高低速转向时的机动性和高速转向时的稳定性。
- 张俊友王树凤李华师
- 关键词：重型汽车多轴转向操纵稳定性
- 基于多轴转向的三轴汽车操纵稳定性仿真分析被引量：4
- 2008年
- 针对三轴重型汽车低速机动性差,高速稳定性不好的特点,对三轴汽车多轴转向技术进行了分析,建立了三轴汽车全轮转向的二自由度模型和运动微分方程,采用实用的基于零质心侧偏角前后轮转角成比例的控制策略,推导了各轴的转角比例系数及相关的状态空间矩阵及传递函数,对不同转向模式下的操纵稳定性进行了仿真分析比较。结果表明,三轴汽车采用多轴转向技术,具有低速灵活性高、高速稳定性好的特点。
- 张俊友王树凤李华师
- 关键词：三轴汽车多轴转向操纵稳定性
- 三轴车辆全轮转向最优控制被引量：12
- 2013年
- 为提高三轴车辆在正常行驶工况下的操纵稳定性,综合考虑车辆的低速和高速转向性能,提出了三轴车辆全轮转向最优控制策略。建立了三轴全轮转向车辆的线性2自由度模型,分别制定了车辆低速和高速时的控制目标并建立了相应的理想模型,应用线性二次型最优控制中的状态调节器理论,采用前馈加状态反馈跟踪理想模型的控制方法设计了全轮转向最优控制系统,最后利用MATLAB/Simulink建立了控制系统仿真模型,对控制系统在不同车速下的控制性能进行了仿真。结果表明,全轮转向最优控制方法低速时可使车辆具有所在车速下的最小转弯半径,高速时在改善车辆稳定性的同时不增加驾驶员的操作负担。
- 王树凤李华师
- 关键词：全轮转向最优控制操纵稳定性
- 不同转向模式的多轴转向车辆性能分析被引量：14
- 2008年
- 为解决重型车辆转向时的低速机动性和高速稳定性的问题,提出了多轴动态转向技术,并以三轴车辆为研究对象进行分析。首先建立多轴转向的二自由度车辆模型以及运动微分方程,为提高车辆的稳定性,以零质心侧偏角为目标,推导各轴间的转角比例系数及有关的状态空间矩阵、传递函数,使用MATLAB软件对不同转向模式下的操纵稳定性进行了稳态响应、瞬态响应以及频域响应的仿真。通过分析比较,说明采用多轴动态转向技术,车辆在转向时具有低速机动性高、高速稳定性好的特点。
- 王树凤张俊友李华师柴山
- 关键词：汽车工程
- 新时代高校海归青年教师思想政治工作的现实路径与思考——以北京理工大学教师思想政治工作为例被引量：4
- 2020年
- 新时代加强和改进高校思想政治工作,做好高校海归青年教师思想政治工作,对提升高校教师队伍整体素质和人才培养质量具有重要现实意义。针对新时代高校海归青年教师思想政治工作面临的挑战,从理念、机制、方法层面全方位分析考量海归青年教师思想政治工作的现实路径,结合北京理工大学教师思想政治工作的具体实践与探索,提出做好海归青年教师思想政治工作,要从加强组织领导、构建思想政治工作体系、推进文化育师、强化管理服务并举等方面多维度落实,增强工作实效。
- 胡雪娜李华师
- 关键词：高校思想政治工作
- 自卸车举升机构的仿真与优化设计被引量：7
- 2009年
- 采用虚拟样机技术,以某一具体前推连杆式自卸车为例,在ADAMS中建立了该车辆的举升机构虚拟样机模型,对其进行了仿真,并对举升力、干涉角等参数进行了分析。为获得更好的举升性能,在举升机构参数化变量的基础上进行了优化仿真。仿真结果表明,在举起相同质量的货物和满足各种约束条件的情况下,液压缸的举升力比优化前降低了16%左右,另外还开发了自卸车举升机构的图形用户化界面,实现了可视化设计,以方便用户使用。
- 王树凤李华师
- 关键词：自卸车举升机构优化设计
- 四轮转向车辆后轮转角与横摆力矩联合模糊控制被引量：10
- 2011年
- 为提高车辆在极限工况下的稳定性,充分考虑悬架、转向系统以及轮胎等部件的非线性,运用多体动力学仿真分析软件ADAMS/Car建立了四轮转向车辆的虚拟样机模型。确定了质心侧偏角和横摆角速度具有理想输出响应的控制目标。针对车辆的非线性,提出了后轮转角与横摆力矩联合控制的模糊控制策略,并设计了对应的非线性模糊控制系统。最后应用ADAMS/Car和Matlab/Simulink联合仿真技术,对控制系统的性能进行了仿真验证。仿真结果表明:后轮转角与横摆力矩联合模糊控制可有效防止车辆在极限转向工况下发生侧滑失稳。
- 王树凤李华师
- 关键词：四轮转向车辆稳定性控制模糊控制联合仿真
- 仿生四足机器人控制系统设计被引量：15
- 2013年
- 针对某仿生四足机器人的运动特点和功能要求,采用多个微控制器组建了一种结合了分层式控制系统和分布式控制系统优势的复合式控制系统。设计了以决策控制器、步态生成器和执行驱动器构成的三层式硬件系统及相应的外设接口,并采用模块化的设计思想开发了相应的系统软件。从而构成了一套体积小、功耗低、集成度高、实时性好的硬件控制系统平台。在该控制系统中,通信模块应用双口RAM技术及CAN总线网络实现各层之间实时有效的信息传递。最后,分别进行了CAN总线通信测试实验和电机控制性能测试实验。实验结果表明,该控制系统工作性能稳定、信息读取可靠、动态响应快捷,能够很好地满足仿生四足机器人的运动控制要求。
- 苏晓东罗庆生李华师孙祥溪
- 关键词：控制系统CAN总线双口RAM
- 多轴转向车辆操纵稳定性控制策略研究
- 多轴转向技术是改善车辆操纵稳定性的有效的主动底盘控制技术，可有效解决传统前轮转向车辆低速转向不灵活、中高速稳定性差的问题。目前，四轮转向控制大多是针对后轮转角的主动控制，这种方法可较好地控制车辆的一个状态变量，但不能实现...
- 李华师
- 关键词：操纵稳定性控制策略仿真验证
- 四足机器人腿型配置的仿真分析与性能评价被引量：7
- 2014年
- 对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;四足机器人的腿型配置形式多样,为了在有效行走的前提下分析不同腿型配置的四足机器人的性能优劣和效率高低,采用基于CPG的仿生步态算法进行运动控制,通过Matlab/Simulink与Adams联合仿真,从速度、能耗和地形适应性三方面对不同腿型配置的四足机器人进行仿真分析和性能评价;通过对比仿真结果得知,前肘后膝型机器人前进速度更快,运动更平稳,横向偏移更小,能耗更低,具有更好的地形适应性,运动性能更优越,为物理样机调试与优化提供了理论依据。
- 韩宝玲李欢飞罗庆生李华师王磊
- 关键词：联合仿真能耗
