张忠海
- 作品数：62 被引量：174H指数：7
- 供职机构：北京航天测控技术有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术农业科学更多>>
- 一种医用移动护理机器人
- 本发明提供一种医用移动护理机器人，包括：移动底盘的下部设有若干滚轮，移动底盘内部设有导航装置和驱动装置；机身由多个机柜组成；交互装置设置于机身的上部，用于获取使用者与该机器人之间的交互信息；药品存储装置设置于交互装置下方...
- 王红伟张忠海周林潘国庆
- 文献传递
- 基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法，能够实现使用机器人进行待锁付螺纹孔的自动、高效、且精确的锁付。机器人为示教机器人，具有示教盒；锁付装置安装在机器人末端，用于吸附待使用螺栓，并在控制器控制下将待...
- 王红伟张忠海于功敬孙健
- 文献传递
- 脑机接口技术的发展与展望被引量：23
- 2019年
- 脑机接口作为一种特殊的人机交互方式,受到人们越来越多的关注,已成为人工智能与控制领域的研究热点;首先,系统地介绍了脑机接口的概念,并对脑电图(Electroencephalogram,EEG)研究中涉及的关键技术及创新发展进行了分析和归纳;此外,论述和分析了BCI系统在交流功能恢复、运动功能恢复、车辆行驶控制、环境控制等应用领域的现状和不足;最后针对脑机接口技术亟待解决的关键问题,提出了一种基于云计算服务模式的BCI+AI的脑机接口架构.
- 于淑月李想于功敬孙健张忠海成苈委
- 关键词：脑机接口脑电信号特征提取人机交互人工智能
- 机构运动分析的几何代数新方法研究
- 机构运动分析在机械设计中具有重要作用:一方面，机构运动学正解为机械设计完成后的机构性能进行验证，验证是否满足设计要求;另一方面，机构运动学反解为机械控制提供控制程序。几何代数方法是机构运动学分析的重要方法，目前仍然具有巨...
- 张忠海
- 关键词：机械设计几何代数机构运动分析
- 一种管道精准对接、快速锁紧接头
- 本发明提供了一种管道精准对接、快速锁紧接头，包括阶梯法兰、密封垫及一个以上拉扣式锁止组件；阶梯法兰大径端端面设有凸出的圆柱销，所述密封垫套装在圆柱销上，并且与阶梯法兰大径端端面接触，所述阶梯法兰小径端用于与管道固连；一个...
- 赵宏伟张忠海孙健于功敬
- 文献传递
- 串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
- 2014年
- 普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式，这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组，使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度，提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程，将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D—H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析，得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解，建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型，并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值，与所给末端位姿数值完全相同，验证了所提出的D—H四元数方法的正确性和有效性。
- 张忠海李端玲
- 关键词：运动学反解PUMA机器人
- 一种电动三指定心机械手
- 本发明提供了一种电动三指定心机械手，包括：固定单元(1)、驱动单元(2)、传动单元(3)和执行单元(4)；所述的固定单元(1)用于为驱动单元(2)提供安装空间，所述的驱动单元(2)通过电源驱动其转动；所述的传动单元(3)...
- 张忠海于功敬孙健王振华
- 文献传递
- 变胞机构的研究综述与展望被引量：45
- 2010年
- 随着变胞机构研究的深入,变胞机构理论和应用也不断地发展和创新,有必要将现有的研究成果加以总结和分析,对未来的发展趋势进行展望,以促进变胞机构理论和应用的进一步发展。在变胞机构研究的基础上,介绍变胞机构的起源和意义,提出判定条件和5种变胞方式及其实现方法。并按照变胞机构的结构学、运动学、动力学、柔性变胞机构等方面,对变胞机构理论的研究现状进行阐述。鉴于变胞机构的结构学研究较多,按照变胞机构的构态描述方法、结构分析方法和结构综合方法等3个方面进行总结。并介绍变胞机构在航天、现代制造业和机器人等领域的应用现状。对于变胞机构的未来发展趋势进行构想和展望,提出几个未来潜在的研究方向。
- 李端玲张忠海戴建生张克涛
- 关键词：变胞机构
- 扑翼飞行器的研究现状与发展被引量：4
- 2022年
- 针对不同类型的仿生扑翼飞行器的研究现状,指出扑翼飞行器现有发展水平的优势与不足。根据仿生对象的不同,对扑翼飞行器的关键技术进行介绍与分析,包括动力学、结构、材料、建模与控制。在综合分析研究现状的基础上,对未来扑翼飞行器的发展方向进行展望,对可能面临的技术难题进行了预测,为扑翼飞行器技术研究提供参考。
- 周林张忠海王建辉王建辉赵全亮
- 关键词：扑翼飞行器动力学飞行器建模仿生机器人控制系统
- 一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法
- 本发明提供了一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，针对变阻抗控制器中包含多个待定参数或矩阵的特点，基于李雅普诺夫稳定性理论分析，得到时变阻抗动态系统的渐近稳定条件，通过分析和简化代表渐近稳定条件的不等式组，将整定方法...
- 张忠海何广平于功敬李想苏婷婷贾涛鸣袁俊杰
- 文献传递
