张雪波 作品数:84 被引量:130 H指数:7 供职机构: 南开大学 更多>> 发文基金: 国家自然科学基金 天津市应用基础与前沿技术研究计划 国家教育部博士点基金 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 机械工程 交通运输工程 医药卫生 更多>>
一种基于2D单应矩阵的摄像机标定方法 本文提出了一种基于2D单应矩阵来进行摄像机标定的方法,该方法首先把摄像机内参数分解为两部分,然后分别利用最小二乘法求解。与通常的标定方法相比较,本文提出的方法可以得到更好的初始条件,因此能够有效地提高非线性优化的计算效率... 张雪波 方勇纯 马博军关键词:摄像机标定 文献传递 一种基于多智能体强化学习的机器人追捕方法 本发明公开了一种基于多智能体强化学习的机器人追捕方法,该方法包括构建两追一逃环境、构建马尔科夫模型、获取两追一逃网络模型以及扩展多追多逃策略等步骤。该方法利用已知的追捕机器人的运动学模型向前模拟追捕机器人在下一时刻的状态... 张雪波 姜帆 赵铭慧 戚琪一种基于SURF特征的AFM图像自动拼接方法 被引量:1 2014年 AFM(Atomic Force Microscope)在生命科学等领域的应用日益广泛,然而,现有的AFM由于扫描范围较小,难以得到尺寸较大的样品的全貌,针对这个问题,文章考虑AFM连续扫描时图像间存在的平移,旋转,尺度变换等关系,提出了一种基于SURF特征的AFM图像自动拼接方法,可快速准确地获取尺寸较大的样品的全貌,并保留其细节信息,以满足生命科学等领域的实际要求,具体而言,文章分析了AFM在进行连续扫描时不同图像间重叠区域的特点,提取得到了图像的SURF(Speeded Up Robust Features)特征,并设计了一种精度较高的图像双向配准方法,通过综合考虑正反两个方向的变换矩阵来得到更为准确的变换参数.在此基础上,采用渐入渐出的加权平均融合方法来消除拼接缝等问题.论文对这种AFM图像自动拼接方法进行了大量实验测试,结果表明:这种AFM图像自动拼接方法具有方便快速,准确度高等优点,可应用于生物细胞扫描来展现其全貌. 刘笑含 方勇纯 任逍 张雪波关键词:原子力显微镜 SURF特征 RANSAC 基于未知连通区域质心的多机器人自主探索方法及系统 本发明公开了基于未知连通区域质心的多机器人自主探索方法及系统,涉及多机器人协同自主探索技术领域,所述方法包括:使用维诺图划分即将探索的未知区域,为机器人分配负责探索的维诺图分区;在机器人团队周围和每一个机器人周围分别选择... 张雪波 毕清晨 潘张超 张世勇 王润花 苑晶室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法 一种室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法。针对室外环境下变焦云台摄像机,提出一种全自动且高精度的标定算法。首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦参数模型。对于前者,通过设立多个参考点,建立多倍变焦情况下的变焦转换模型... 方勇纯 张雪波 路晗 李宝全文献传递 一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法 本发明提出了一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法,通过提取激光点云平面和边缘特征,优化激光雷达里程计与IMU预积分因子,实时更新包括位姿、速度和偏置在内的状态量,实现紧耦合激光惯导里程计,结合本发明提出的利用... 张雪波 李如意 方勇纯 苑晶 吴松阳一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法 本发明中提出的一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法,其主要内容包括:多层拟人行为路径规划框架,基于人类规划的行为模式,模拟人脑、人眼和人腿的功能对应设置全局层路径规划、感知层路径规划和执行层路径规划;完备性可... 张雪波 王佳蕊 方勇纯 沈佩尧桥式吊车最短时间防摆轨迹实时生成方法 一种桥式吊车最短时间防摆轨迹实时生成方法,包括:1:利用离线最短时间规划方法输入大量L,v<Sub>max</Sub>,θ<Sub>max</Sub>,a<Sub>max</Sub>生成相应组数的T<Sub>up</Su... 张雪波 薛瑞杰 方勇纯文献传递 欠驱动三维桥式吊车系统自适应跟踪控制器设计 被引量:23 2010年 针对三维桥式吊车系统的欠驱动特性,设计了一种目标轨迹自适应跟踪控制器.相比其他常规的三维桥式吊车控制器,它不需要对吊车模型进行任何近似解耦或线性化处理,并且考虑了系统所受的摩擦力与空气阻力等干扰.在负载质量和吊绳绳长等发生变化或存在不确定因素的情况下,它依然能实现对台车的精确定位与负载摆动的有效抑制.对于闭环系统的稳定性,文中通过Lyapunov方法和芭芭拉定理对其进行了理论分析,随后的实验结果也表明了这种自适应跟踪控制器良好的控制性能和对不确定性因素的适应性. 孙宁 方勇纯 王鹏程 张雪波关键词:桥式吊车 自适应跟踪控制 不确定性 一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器 被引量:4 2011年 针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计.具体而言,论文分析了云台摄像机的运动约束,建立了特征点图像坐标变化的运动学模型,随后基于4个或4个以上特征点(其中任意3点不共线),构造了一种内参数非线性观测器,并通过理论分析证明了其状态估计指数收敛于摄像机的相应内参数,仿真结果验证了这种非线性观测器的良好特性. 方勇纯 刘玺 李宝全 张雪波关键词:非线性观测器 摄像机内参数 图像雅可比矩阵