徐卫良
- 作品数：20 被引量：170H指数：8
- 供职机构：东南大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金霍英东青年教师基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球理学更多>>
- 机器人误差分析的蒙特卡洛方法被引量：27
- 1988年
- 利用蒙特卡洛技术模拟具有任意概率分布的原始误差,抽样计算机器人手部位姿误差数模,然后在数值上完成机器人在其可达工作空间内的位姿精度的概率等高线、概率密度函数(频数直方图)和统计数字特征的分析.最后以一个六自由度关节型机器人为例,进行了数值计算。
- 徐卫良张启先
- 关键词：机器人
- 可重组机器人运动学正逆解的自动生成被引量：12
- 2000年
- 可重组模块机器人构形确定后 ,找出依序的连杆、关节模块 ,采用指数积 ( PME)法 ,自动生成运动学正方程 .把运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程 ,找出规律 ,分成 4个子问题 ,成功地运用 PME法得到自动求模块机器人逆解的算法——逆运动学指数积 ( PMEI)法 .Windows环境下正逆解的自动生成说明了该方法的可行性 .
- 费燕琼冯光涛赵锡芳徐卫良
- 关键词：模块机器人自动生成
- 摄动法在平面连杆机构精度分析中的应用被引量：2
- 1991年
- 本文应用摄动法,导出了曲柄滑块机构位置精度的数学模型,该模型反映了杆长误差和运动副间隙对运动精度的影响规律,并作了误差数值计算。
- 黄家贤徐卫良刘密英黄寿荣叶琪根
- 关键词：连杆机构摄动法
- 机器人精度的概率优化综合被引量：5
- 1989年
- 本文应用最优化技术进行机器人的精度综合,确定能满足绝对位姿精度和重复位姿精度要求并可使公差制造成本最低的最优连杆参数公差和关节伺服定位精度。在误差概率分析的基础上,建立了机器人机构精度概率优化综合的数学模型。并针对一个五自由度机器人,给出了其最优公差值。
- 徐卫良
- 关键词：机器人
- 机器人机构误差建模的摄动法被引量：42
- 1989年
- 误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型.
- 徐卫良
- 关键词：机器人机构摄动
- 机器人模块化的结构设计研究被引量：30
- 1999年
- 对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组．
- 费燕琼赵锡芳徐卫良
- 关键词：模块机器人机器人
- 神经网络在高速高精度机器人测量反馈系统中的应用
- 1998年
- 讨论了神经网络在高速高精度机器人测量反馈系统中的应用。该系统采用了由激光发生器与精确的位置敏感检测元件组成的测量装置，该装置可测量挠性机械臂的除杆长方向外的五个自由度误差;在详细地论述了高速高精度机器人系统神经网络的学习与训练后，根据系统的不同要求分析了四种离线学习方案，并通过仿真计算加以证实。所介绍的方法为高速高精度机器人的实时控制提供了一种有效的途径。
- 张建忠徐卫良
- 关键词：挠性机器人神经网络
- 可装配的模块机器人动力学的自动生成被引量：7
- 2000年
- 根据可装配的模块机器人及模块化思想 ,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式 ,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程 ,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形 .
- 费燕琼况迎辉赵锡芳徐卫良
- 关键词：动力学模块化自动生成
- 实时控制系统的快速成型及在运动控制中的应用被引量：5
- 2001年
- 结合具体实例详细介绍了基于 MATLAB/SIMULINK/RTW的控制系统的快速成型过程和实时控制的实施方法及关键技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期，节省开发费用。
- 王中华王兴松徐卫良
- 关键词：MATLABSIMULINKRTW运动控制实时控制
- 高精度鲁棒运动控制器设计及实验研究被引量：2
- 2001年
- 针对影响运动控制性能的因素 ,设计了一种新型的高精度鲁棒运动控制器。该控制器建立在一种新型摩擦模型基础上 ,对摩擦状态进行估计和补偿。提出了时间延迟控制估计扰动的补偿方案 ,并对此方案进行了分析和实验研究。实验结果表明 ,所提出的控制方案鲁棒性强 。
- 王中华王兴松王群徐卫良
- 关键词：鲁棒性
