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徐文福

作品数：84 被引量：750H指数：17
供职机构：清华大学深圳研究生院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划航天科技创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 51篇期刊文章
  • 31篇专利
  • 1篇学位论文
  • 1篇会议论文

领域

  • 52篇自动化与计算...
  • 7篇航空宇航科学...
  • 2篇机械工程
  • 1篇文化科学
  • 1篇理学

主题

  • 51篇机器人
  • 37篇空间机器人
  • 23篇机械臂
  • 16篇路径规划
  • 11篇关节
  • 9篇在轨服务
  • 8篇位姿
  • 8篇空间机械臂
  • 8篇仿真
  • 8篇非合作目标
  • 8篇捕获
  • 7篇目标捕获
  • 5篇柔性机械
  • 5篇柔性机械臂
  • 5篇伸长
  • 5篇自由漂浮空间...
  • 5篇位姿测量
  • 5篇规划方法
  • 5篇航天
  • 5篇航天器

机构

  • 64篇哈尔滨工业大...
  • 21篇清华大学
  • 14篇深圳航天东方...
  • 2篇重庆大学
  • 2篇国网重庆市电...
  • 1篇安庆师范学院

作者

  • 84篇徐文福
  • 63篇梁斌
  • 32篇王学谦
  • 25篇李成
  • 16篇孟得山
  • 15篇刘厚德
  • 14篇强文义
  • 14篇刘宇
  • 6篇刘宇
  • 5篇齐海萍
  • 4篇何勇
  • 4篇刘宏
  • 4篇芦维宁
  • 4篇高学海
  • 3篇郑彦宁
  • 3篇梁国伟
  • 2篇蒋再男
  • 2篇夏丹
  • 2篇赵永强
  • 2篇李瑰贤

传媒

  • 13篇宇航学报
  • 11篇机器人
  • 8篇哈尔滨工业大...
  • 4篇仪器仪表学报
  • 3篇自动化学报
  • 3篇控制与决策
  • 3篇吉林大学学报...
  • 2篇中国空间科学...
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇2005中国...

年份

  • 1篇2024
  • 2篇2022
  • 1篇2021
  • 4篇2020
  • 2篇2019
  • 9篇2018
  • 5篇2017
  • 2篇2016
  • 1篇2015
  • 8篇2014
  • 10篇2013
  • 5篇2012
  • 5篇2011
  • 13篇2010
  • 8篇2009
  • 3篇2008
  • 2篇2007
  • 1篇2006
  • 2篇2005
共 84 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
空间机械手模拟器系统设计与实验研究被引量：1
2012年
空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并研制了一套空间机械手模拟器系统。该系统由空间机械手中央控制器模拟器、关节电模拟器、手爪电模拟器、手眼相机电模拟器、图形仿真器、空间机械手动力学模块和信息调度仿真器组成,各部件之间的电气连接与星上实际系统一致。通过HLA/RTI(Run Time Infrastructure)仿真支撑环境与航天器姿轨控系统进行信息同步和交互,实现了空间机器人在轨任务的仿真。最后提出了一种空间机器人在轨协调控制方法,利用该系统进行了空间机器人协调控制圆弧实验,实验结果表明该系统设计合理、运行稳定,采用的协调控制方法可行有效。
梁斌史也王学谦刘厚德徐文福
关键词：空间机器人协调控制
一种用于狭窄空间探测的柔性机器人
本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所...
王学谦张志远梁斌刘厚德王松涛徐文福
基于气浮系统的空间机械臂六维位姿精度测试方法
基于气浮系统的空间机械臂六维位姿精度测试方法，涉及一种空间机械臂位姿精度测试方法。本发明为了模拟微重力环境以实现在地面进行空间机械臂位姿精度测试。主要步骤为：将所述空间机械臂展形并安装在所述气浮系统上以模拟微重力环境；测...
刘宇倪风雷刘宏徐文福
文献传递
一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法
本发明提供了一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法，其中的装置包括两条纵向导轨、至少两条横向导轨以及与横向导轨数量相同的滑块、定滑轮、吊丝、配重块和滑环；两条纵向导轨分别设置在机架上，每条横向导轨的两端分别与一条纵...
刘宇赵永强徐文福
文献传递
满足暂态性能约束的自由漂浮空间机器人反步自适应轨迹跟踪被引量：4
2013年
关于自由漂浮空间机器人的惯性空间轨迹跟踪控制问题,目前的方法仅设计控制律满足了系统的渐近稳定性要求,但未对系统的时域性能指标进行分析.为此,提出了一种基于误差变换方式的神经网络反步自适应控制律,设计了一种变换将约束输出变换为无约束控制的变量,利用反步法针对此无约束变量设计了神经网络自适应控制律,在不确定的运动学和动力学参数下,实现了稳定控制.该方法不仅可以确保系统在任务空间的轨迹跟踪误差具有全局渐近收敛性,还可以使得闭环系统的跟踪误差满足一定的时域性能约束,明显改善了系统的跟踪性能.最后,通过数值仿真验证了所设计的控制律的有效性和可行性.
史也梁斌徐文福王学谦
关键词：自由漂浮空间机器人跟踪控制
基于双目视觉的空间近距离交会半物理仿真系统被引量：5
2014年
针对双目视觉引导下的航天器近距离自主交会接近,提出了一种经济有效、合理可行的半物理仿真系统,来验证其中的特征识别、位姿解算、导航制导与控制等关键算法。该系统利用计算机图形学技术建立了航天器交会接近的三维场景,并通过透视投影生成了双目交会相机的模拟图像。采用真实的物理相机对景物模拟器显示的图像进行拍摄,从而将真实的成像过程引入了仿真闭环。通过实验验证了该仿真方法的有效性。
杜晓东高学海徐文福梁斌李成
关键词：位姿测量半物理仿真双目视觉
空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统
空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统由图像处理与位姿测量模块1、空间机器人规划与控制模块2、目标星控制器模块3、系统动力学模型模块4、系统3D几何模型模块7、双目相机模拟成像模块6及立体标定模块5等组成。该...
徐文福梁斌李成王学谦齐海萍
基于角动量守恒的空间机器人动力学参数辩识被引量：7
2010年
空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差。本文根据自由飘浮空间机器人的角动量守恒方程式,对一种两自由度空间机器人的基座以及机械臂的各个关节分别单独做三次多项式轨迹激励,利用基于偏差模型的最小二乘法和遗传算法对动力学参数进行辨识。仿真结果表明,遗传算法的计算稳定性和对动力学参数辩识精度优于最小二乘法。
刘宇夏丹李瑰贤徐文福
关键词：空间机器人动力学参数辨识角动量守恒遗传算法
自主捕获中自旋目标运动特性分析与地面模拟方法被引量：3
2013年
针对在轨服务任务中非合作自旋目标自主捕获操作的特点及自旋目标运动特性分析,建立了目标的简化模型,并对其运动模拟需求进行了分析.在此基础上提出了自旋目标地面运动模拟的方案和2种基于6自由度工业机器人的运动模拟方法,即:基于机械臂末端运动的常规模拟法和基于机械臂肩部奇异点的自旋运动模拟法.最后,分别对这2种模拟方法进行原理介绍和试验仿真,仿真结果表明了方法的可行性和有效性.
刘厚德王学谦梁斌徐文福史也
关键词：在轨服务运动模拟
非合作航天器的相对位姿测量被引量：31
2009年
为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿信息的二值图像。然后,对该二值图像进行Hough变换,提取待识别对象的直线特征,并计算直线间的交点。最后,对所提取的左、右相机图像的点特征进行3D重构,得到各点在世界坐标系中的坐标,并据此建立目标坐标系,求出其相对于世界坐标系的位置和姿态。仿真结果表明,对于较远距离(>2.5m),位置测量精度优于40mm,而近距离内(<2.0m)优于10mm,相对姿态精度优于2°,基本满足对非合作目标进行跟踪、接近、绕飞等位姿测量要求。
徐文福刘宇梁斌李成强文义
关键词：非合作目标立体视觉位姿测量交会对接
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