曾乐
- 作品数：41 被引量：33H指数：3
- 供职机构：长沙航空职业技术学院更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 对超薄壁易变形筒形件成型质量在线虚拟检测评价的方法
- 本发明公开了一种对超薄壁易变形筒形件成型质量在线虚拟检测评价的方法，根据在线检测数据所重构的易变形筒形件曲面模型，结合材料、筒形件与弹性变形的关系，在筒形件内部虚拟均布加压，使其克服自身重力及其余弹性变形，达到实际使用时...
- 谭建平文学黄涛李新和刘溯奇曾乐王帅喻哲钦
- 文献传递
- 一种基于比例阀精确建模的非对称电液比例系统的控制方法
- 本发明公开了一种基于比例阀精确建模的非对称电液比例系统的控制方法，该专利针对非对称电液比例系统在负载，结构等非对称因素影响下，比例阀输出流量特性不对称，影响整个系统的控制问题，提出以理想线性的比例阀流量模型为控制目标，对...
- 曾乐许文斌谭建平杨俊
- 一种菠萝采摘装置
- 本实用新型公开一种菠萝采摘装置，包括行走机构、采摘机构以及升降机构；采摘机构通过升降机构设置在行走机构上，通过升降机构调整采摘机构的高度，可以采摘不同高度的菠萝，实现采摘的自动化；采摘机构包括收割台、旋转叶片以及第一动力...
- 曾乐李红章刘金荣杨俊
- 考虑多变负载扰动的电液系统速度追踪控制
- 2022年
- 成形速度是影响金属成形性能的关键因素之一。为了提高成形速度的稳定性,改善金属成形质量,考虑电液系统多变负载扰动,构建了电液系统动力学模型。对成形过程中的不同工况进行了负载模拟,建立了表征系统不同阶段特性的动力学分段子模型。通过引入边界层函数代替符号函数设计了切换控制律,对多变负载扰动增加补偿项。基于鲁棒反馈线性化控制提出了统一切换控制策略。通过仿真和实验对比,分析了统一切换控制、PD控制、鲁棒控制在不同负载状态及不同成形速度下的系统响应。结果表明:统一切换控制可以提高系统速度控制的精度和鲁棒性,验证了统一切换控制策略对多变负载扰动抑制的有效性。
- 许文斌曾乐曾乐
- 关键词：电液系统多模型控制
- 大型水压机提阀的开启装置及其凸轮升程曲线设计方法
- 本发明公开了一种大型水压机提阀的开启装置及其凸轮升程曲线设计方法，齿条（2）与所述齿轮（4）啮合，所述齿轮（4）安装在所述的凸轮轴（7）上，所述的凸轮(6)和所述的顶杆(8)组成的凸轮顶杆机构为一个偏心机构即所述的顶杆(...
- 谭建平曾乐杨俊
- 文献传递
- 一种柔性驱动器及自适应机器人夹爪
- 本实用新型提供了一种柔性驱动器及自适应机器人夹爪，柔性驱动器包括外壳的气囊；外壳包括均设有多件的刚性段和柔性段，多件刚性段和多件柔性段相互连接形成框架结构；气囊设置于框架结构的内壁之间，通过控制气囊内气体的饱和度以控制外...
- 刘金荣蒋小毛曾乐蒋艳林
- 一种医疗康复用辅助装备
- 本实用新型提供了一种医疗康复用辅助装备，包括机架、支撑杆、走行轮和吊臂组件；所述机架包括上臂、连接臂和下臂，所述上臂的一端与连接臂的上端固连而另一端沿水平方向自由延伸并与吊臂组件相连，所述连接臂的下端与下臂的一端固连，所...
- 曾乐李阳刘金荣杨俊
- 阀控非对称缸系统神经网络多逆模型切换控制研究被引量：2
- 2019年
- 为提高存在负叠合量的阀控非对称缸系统的控制性能,提出基于神经网络的逆系统控制方法,利用神经网络逼近的逆模型与原系统复合,将复杂非线性系统转变为线性系统进行控制,建立了阀控非对称缸系统的数学模型,系统在(x 0,u)的邻域内存在相对阶,证明了系统的可逆性;采用基于遗传算法改进的BP神经网络(GA-BP)求解逆模型,并针对伺服阀存在负叠合量,以及流态存在层流和紊流两种状态的问题,建立系统的多个逆模型集,提高了逆系统的求解精度。利用AMESIM和Simulink联合仿真平台,基于参考速度切换的原则,对系统采用比例-积分-微分(PID)闭环控制器。结果表明:普通PID控制的液压缸伸出运动响应和缩回运动响应不一致,伸出运动存在0.20 mm的稳态误差,误差波动范围为0.06 mm,而缩回运动稳态误差较小,约为0.02 mm,但误差波动较大,约为0.09 mm;多逆系统复合控制的伸出缩回运动响应较一致,伸出和缩回运动均存在0.02 mm的稳态误差,误差波动范围为0.04 mm,验证了多逆模型切换控制方法可以消除阀控非对称缸系统的非对称性,降低波动负载干扰影响,提高系统的响应精度。
- 曾乐曾乐许文斌许文斌
- 关键词：神经网络逆系统
- 基于神经网络模型切换的非对称电液伺服系统内模控制方法、系统及可读存储介质
- 本发明公开了一种基于神经网络模型切换的非对称电液伺服系统内模控制方法、系统及可读存储介质，提出神经网络逆系统方法将非线性、非对称系统转变成线性系统，实现将非线性系统控制问题转变为线性系统的控制问题。针对伺服阀在开口不同时...
- 曾乐许文斌谭建平杨俊
- 文献传递
- 一种基于模型变换的非对称电液比例系统的控制方法
- 本发明公开了一种基于模型变换的非对称电液比例系统的控制方法，利用变换传递函数将非对称电液比例系统非对称的数学模型，变换成对称的系统模型，实现负载流量模型的对称性，使得采用统一控制器时正反向运动响应一致；通过信号变换构建非...
- 谭建平曾乐许文斌
