邓超
- 作品数：8 被引量：25H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 无人水下航行器近海底空间路径规划方法被引量：5
- 2014年
- 针对无人水下航行器(UUV)近海底空间路径规划问题,提出了UUV近海底航行安全深度计算方法.同时,提出一种改进的粒子群优化算法,在粒子进化过程中,根据代价函数的变化,调整粒子进化参数组合。UUV近海底空间路径规划过程中,将最小安全航行深度作为UUV航行深度,在当前路径点,建立UUV路径规划代价函数,利用改进粒子群算法求取代价函数最小点,作为下一路径点,从而逐步得到UUV近海底航行路径。仿真结果显示,利用所提方法,可以规划出一条躲避地形威胁和障碍威胁,并近海底航行的有效路径,用于执行UUV近海底航行任务。
- 严浙平邓超赵玉飞李本银
- 关键词：路径规划粒子群优化算法测试函数
- 竞争粒子群算法及其在UUV航迹规划中的应用被引量：3
- 2014年
- 提出一种竞争粒子群算法.在粒子进化过程中,每个粒子每次进化都会向两个速度方向进化,其中一个速度方向侧重于全局搜索,另一个速度方向侧重于局部搜索,然后对得到的两个同源子粒子进行比较,保留较优的子粒子,淘汰较差的子粒子,最终得到下一代子粒子种群.利用几个测试函数对算法性能进行分析验证,并与BPSO、LWPSO、EPSC)、TVAC算法进行比较,结果表明所提算法在搜索精度、稳定性以及搜索速度上均优于BPSO、LWPSO、EPSO、TVAC算法.最后,将竞争粒子群算法应用于UUV航迹规划中,得到了较优的规划航迹.
- 严浙平邓超孙海涛迟冬南
- 关键词：粒子群UUV航迹规划
- UTP/DR组合导航算法研究被引量：3
- 2014年
- 针对UUV水下作业时航位推算存在导航误差积累的问题,研究了水下应答器辅助航位推算组合导航算法。采用"当前"统计模型作为航位推算模型,更准确地描述了航行器的运动状态。利用水下应答器与航位推算算法相组合,对航位推算导航误差进行校正。为获得更好的滤波效果,采用平方根容积卡尔曼滤波算法作为组合导航系统的滤波算法,并将其与EKF滤波算法进行比较。仿真实验表明,平方根容积卡尔曼滤波算法较EKF算法具有更好的滤波精度;UTP/DR组合导航算法有效避免了因导航误差积累而导致的导航定位误差发散问题,获得了较好的导航定位效果。
- 严浙平邓超李本银赵玉飞
- 关键词：航位推算
- 粒子群优化平方根强跟踪CKF及应用被引量：2
- 2015年
- 提出一种粒子群优化平方根强跟踪容积卡尔曼滤波算法,并将其用于水下应答器辅助航位推算组合导航系统.以强跟踪滤波器为理论框架,结合容积卡尔曼滤波器,设计了平方根强跟踪容积卡尔曼滤波器.提出一种改进的粒子群算法,将粒子两两为一对分成若干对,每进化一次后,比较两个粒子的代价函数值,代价函数值较优的粒子,搜索方向侧重于群体历史经验,代价函数较差的粒子,搜索方向侧重于自身历史经验.将改进的粒子群算法用于求取强跟踪滤波器的渐消因子.仿真结果表明在系统模型不准确的情况下所提算法依然能够有效跟踪状态变化,比传统的容积卡尔曼滤波器具有更高的滤波精度和稳定性.
- 严浙平邓超李本银赵玉飞
- 关键词：粒子群航位推算
- 改进粒子群算法在UUV航迹规划中的应用被引量：9
- 2013年
- 提出一种改进的粒子群算法,在粒子进化过程中将种群中粒子两个为一对,分成若干对.每次进化之后对每对粒子中的两个粒子进行比较,代价函数小的粒子作为较优粒子正常进化,代价函数大的粒子作为次优粒子,进化时速度变量按一定概率进行变异.通过测试函数对改进粒子群算法性能的验证表明改进粒子群算法具有较好的搜索精度、稳定性及搜索速度.将改进粒子群算法用于无人水下航行器(UUV)三维航迹规划中,仿真结果表明:利用粒子群算法寻找航迹规划代价函数最小点,得到下一规划点,从而实现航迹规划,取得了较好的效果.
- 严浙平邓超赵玉飞李本银
- 关键词：粒子群无人水下航行器航迹规划测试函数
- 基于误差空间的UUV三维鲁棒跟踪控制研究
- 2013年
- 针对水下无人航行器(UUV)系统存在非线性和不确定性的特点,采用基于误差空间理论的跟踪控制方法,进行UUV在复杂海洋环境以及自身工作状态和模块配置变化时的空间跟踪控制问题研究.以海浪干扰下的深度跟踪控制仿真实验分析该控制方法的鲁棒性.该控制方法的理论基础是结合被跟踪平台的动态过程,以被跟踪平台和跟踪平台的空间误差为状态空间的状态量组成误差空间系统.由于融合了被跟踪平台的动态过程和跟踪误差,跟踪精度和跟踪能力增加,同时系统的鲁棒性也增强.
- 严浙平李本银边信黔邓超
- 关键词：鲁棒跟踪控制
- 双种群粒子群算法及其在UUV路径规划中的应用被引量：5
- 2013年
- 提出一种双种群粒子群算法,在粒子进化过程中,具有当前最优位置的种群侧重于局部搜索,而不具有当前最优位置的种群侧重于全局搜索。两个种群在进化过程中受共同的群体最优位置影响进行进化,从而实现信息共享,协调进化。利用几个测试函数对算法性能进行分析验证,并与其他改进算法进行比较,结果表明算法在搜索精度、稳定性以及搜索速度上均优于改进算法。将双种群粒子群算法用于UUV三维空间轨迹规划问题,获得了满意的规划效果。
- 严浙平邓超迟冬南赵玉飞
- 关键词：粒子群双种群路径规划
- 基于稳定逆的UUV路径跟踪控制
- 2013年
- 针对水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)路径跟踪过程中存在的非最小相位特性,提出了一种基于稳定逆的UUV路径跟踪控制方法。根据稳定逆的思想,首先,求取跟踪系统内动态的有界解;通过求解过程,设计了跟踪系统基于期望轨迹的稳定逆;由稳定逆产生期望控制输入和期望的状态轨迹,反馈控制器实现了系统在线完成对期望轨迹的精确跟踪。仿真实验证实该方法可以实现UUV对规划路径的精确跟踪。
- 严浙平迟冬南邓超
- 关键词：UUV非最小相位
