郑军
- 作品数：128 被引量：297H指数：10
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电子电信更多>>
- 大型构件水下焊接机器人系统研究与开发
- 2013年
- 21世纪是海洋世纪。我国现场探明的海洋石油蕴藏量约246多亿吨。由于我国工业的快速发展，石油消费是继美国、日本之后的世界第三大国，对进口石油的依赖度达到30％左右。
- 潘际銮郑军
- 关键词：机器人系统水下焊接海洋石油海洋世纪石油消费
- 基于白化变换及曲率特征的3维物体识别及姿态计算被引量：2
- 2016年
- 为解决3维物体识别及姿态计算问题,提出了一种基于白化变换和改进U弦长曲率特征的图像识别及姿态计算方法。该方法首先提取物体的2维形状特征,然后使用白化变换对模板物体图像轮廓和目标物体图像轮廓进行处理,使处理后的轮廓点集仅存在旋转关系;根据改进后的U弦长曲率方法,求取两轮廓的曲率,并进行匹配。实验结果表明:该方法具备较好的仿射不变性,其识别速度达到58ms/帧(CPU:2.3GHz;内存:4GB),识别率在无遮挡情况下达到了100%,姿态检测精度达到了1.5°。
- 郑军魏海永
- 关键词：仿射不变曲率
- 火炮身管膛线参数检测技术研究被引量：3
- 2002年
- 以火炮身管膛线的参数检测为目的 ,介绍了对膛线边界进行锐化的差分法 ,并提出了利用Radon变换对膛线参数进行提取的方法。该方法能够有效地克服粗糙度误差等对膛线参数检测的影响。最后 ,讨论了对其它类型边界进行检测的思路和方法。
- 郑军张建马建峰王信义
- 关键词：火炮参数检测RADON变换
- 一种基于整数取模的无线传感器网络密钥管理方法
- 本发明涉及一种基于整数取模的无线传感器网络密钥管理方法，属于网络通讯安全领域。包括以下步骤：生成整数池并进行整数预分配；构建传感器节点之间会话密钥；会话密钥构建完成之后，每个传感器节点存储一份表数据，表数据主要记录本传感...
- 郑军赵慎
- 文献传递
- 大型构件水下焊接机器人系统被引量：7
- 2015年
- 针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.
- 叶艳辉张华潘际銮高延峰郑军
- 关键词：焊缝跟踪协调控制
- 椭圆轨迹定向切线恒速焊接机器人装置
- 椭圆轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，属于焊接机器人技术领域，包括由X轴平移组件和Y轴平移组件串联形成的机械臂、Z轴转台、控制器、焊接电源和焊枪等；带有椭圆轨迹焊缝的工件随工件安装台受控转动，焊枪随X轴、Y轴平移组件受控移...
- 都东王力张文增张骅韩赞东郑军潘际銮
- 文献传递
- 基于恒聚焦光路的线激光视觉传感器的标定方案
- 2024年
- 传统线激光视觉传感器受到相机景深的限制,高精度测量范围有限。通过倾斜镜头以满足Scheimpflug定律,能在视觉传感器内建立恒聚焦光路,使可见范围均清晰成像。该文针对改进后的线激光视觉传感器,提出了一套完整且有效的标定方案。相机内参标定方面,建立了倾斜相机成像模型,并提出了新的参数初值获取方法和非线性优化流程。光平面标定方面,设计了双台阶形状的新标定靶物,只需要采集一次标志物轮廓信息就能通过最优化求解快速完成光平面标定。实际测量结果显示,完成标定的传感器对标准陶瓷量块尺寸的检测偏差均值约为0.0280 mm,表明该文提出的标定方案可靠有效,符合实际应用需求。
- 冯宇星郑军林劲松
- 关键词：相机标定
- 具有位置感知和语义特征的P2P网络模型被引量：1
- 2010年
- 非结构化P2P网络中常用的泛洪搜索方法造成了严重的通信消耗.提出一种基于位置感知和语义的P2P网络模型,在覆盖网络的构建过程中考虑底层的物理网络拓扑,同时兼顾拓扑结构与共享资源之间的相关性.该网格模型基础上,给出了语义搜索算法.实验结果表明,提出的网络模型能够减少覆盖网络与底层物理网络拓扑不匹配带来的网络开销,并且在查找性能和网络开销之间取得了良好的平衡.
- 孙新刘玉树刘琼昕郑军
- 关键词：P2P覆盖网络位置感知资源搜索
- 双线结构光焊缝跟踪传感器及其特性被引量：16
- 2010年
- 单线结构激光器由于其安装位置与焊枪有一定的距离,传感器测量结果并不能完全表示焊枪位置,应用在移动式焊接机器人上会出现难以克服的导前误差。在此介绍了一种双线结构光传感器,它采用两个线状激光作为光源,同时在不同位置测量焊缝的相对位置。这样的结构特点使传感器在消除焊枪导前误差、跟踪弯曲焊缝方面有普通结构光传感器所不可比拟的优势。基于此原理,研发了传感器实物并在移动焊接机器人上验证了其克服导前误差的功能。
- 乔东虓郑军潘际銮
- 关键词：结构光传感器焊缝跟踪
- 焊枪偏置条件下的无导轨焊接机器人曲线焊缝跟踪控制
- 焊枪偏置条件下的无导轨机器人沿曲线焊缝行进执行焊接任务时，因传感器超前，其焊枪处存在着超前误差，因焊枪偏置在焊枪处存在着牵连速度，使得焊枪处的速度在大小上与设定焊接速度不一致，在方向和焊缝方向不一致。这些超前误差、速度偏...
- 郑军李鹏柳长春潘际銮
- 关键词：曲线焊缝跟踪控制
