于玲
- 作品数：25 被引量：183H指数：4
- 供职机构：浙江大学控制科学与工程学系更多>>
- 发文基金：浙江省新世纪高等教育教学改革研究项目“九五”国家科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程文化科学自然科学总论更多>>
- 一种欠驱动平面双足机器人变速控制策略
- 2013年
- 针对欠驱动平面双足机器人的行走速度控制难题,提出一种新的变速行走控制策略.该控制策略有两层结构,上层采用一种模糊融合的思路,根据给定速度产生参考步态,即由能稳定行走的已设计步态模糊融合出参考步态,再由PI控制器对参数进行平滑;底层由基于虚拟约束的反馈线性化方法实现轨迹跟踪,同时解决行走中的欠驱动问题,达到连续稳定变速的目的.仿真结果表明:与其他变速策略想比,该控制策略能在变速的同时改变步长,而且有更好的控制效果,也能很好地实现变速的连续性.
- 熊圆圆潘刚于玲
- 关键词：双足机器人
- 神经元网络用于纸浆高锰酸钾值的软测量被引量：1
- 1998年
- 采用变速率ＢＰ学习方法的神经元网络用于蒸煮过程的建模，以实现对Ｐ值的软测量，并与Ｃｈａｒｉ模型进行比较，结果表明这种基于神经网络建模的软测量可明显提高测量精度。
- 于玲祝和云
- 关键词：软测量神经元网络BP纸浆蒸煮过程
- 高速纸机压力式网前箱的智能混合控制
- 对压力式网前箱的建模进行了介绍,并构造了一种新的控制器结构——智能混合控制器,将Fuzzy和PID控制相结合.该控制器可以通过模糊模型来估计未来时刻的误差变化率,避免超调或控制过于保守;同时还可以根据误差和误差变化率进行...
- 潘刚于玲
- 关键词：网前箱模糊控制智能混合控制高速纸机
- 文献传递
- 高速纸机压力式网前箱的智能混合控制被引量：3
- 2003年
- 对压力式网前箱的建模进行了介绍 ,并构造了一种新的控制器结构———智能混合控制器 ,将Fuzzy和PID控制相结合 .该控制器可以通过模糊模型来估计未来时刻的误差变化率 ,避免超调或控制过于保守 ;同时还可以根据误差和误差变化率进行选择控制 .将智能混合控制算法用于网前箱的实际控制中 。
- 潘刚于玲
- 关键词：网前箱模糊控制智能混合控制高速纸机
- 间歇蒸煮过程优化控制在福建青山纸业的应用被引量：3
- 2003年
- 介绍了一套应用于纸厂蒸煮车间的间歇蒸煮过程计算机优化控制系统 ,该系统能自动完成蒸煮各阶段的操作 ,也可用来指导操作工进行操作 .除了实现对蒸煮过程的常规温度和压力控制以外 ,还针对立式蒸锅建立了Kappa的软测量模型 ,实现蒸煮终点的精确预报 .该系统在福建青州造纸厂蒸煮车间的投运后运行稳定 ,Kappa值的均方差减小约 2 0 % ,单锅产量提高约 1 % ,蒸汽压力波动减少 91 % ,化学品用量减少 8% ,增加产量 1 4 1 % 。
- 于玲潘刚
- 关键词：间歇蒸煮计算机集散控制优化控制KAPPA值
- 欠驱动平面双足机器人变速行走控制
- 2012年
- 针对欠驱动平面双足机器人连续变速行走的控制难题,提出了一种基于关节参考轨迹跟踪和调节的控制方案。该控制方案由一个渐近稳定的反馈控制器和一个比例积分控制器组成。在反馈控制器中,基于反馈线性化和虚拟约束的思想,对五连杆机器人模型设计了虚拟约束和渐近稳定控制器,实现了在有限时间内对关节参考轨迹的跟踪从而使机器人稳定周期行走;在比例积分控制器中,利用行走速度和关节参考轨迹的关联性设计了比例积分控制规则,根据行走速度的设定值和实际值调节关节参考轨迹的参数,实现了行走速度对设定值的跟踪。仿真实验表明,该控制方案能实现欠驱动平面双足机器人的稳定周期行走和连续变速,并且能实现存在建模误差情况下的速度控制,是一种具有较好鲁棒性的变速行走控制方案。
- 熊圆圆潘刚于玲
- 关键词：非线性控制
- 结合专业文献的自主研究式教学方法探索被引量：1
- 2012年
- "过程控制工程"课程在提高学生实践能力的同时,也为学生综合掌握本专业的课程知识,如控制理论和检测原理等,提供了一个很好的平台。本文利用"过程控制工程"课程平台,结合专业文献,进行自主研究式教学方法的探索。引导学生自主理解文献的问题背景和理论创新,自行建立仿真模型,实现文献中关键算法,形成研究报告,在任课教师的主导下进行课堂研讨。
- 谢磊于玲戴连奎谢依玲张光新
- 关键词：过程控制工程仿真MATLAB
- 过程控制工程课程教学体系的优化被引量：2
- 2012年
- 结合现代社会对过程控制工程技术人员的需求与现有自动化专业课程的设置,我们改进了过程控制工程课程的教学目标与相应的教学内容,并进一步优化了课程的教学体系,强化了控制系统设计与综合应用实施等教学环节。近年来的实际教学效果充分体现了该教学体系的完整性与先进性,对培养自动化专业人才的创新能力与实践能力作用显著。
- 戴连奎于玲
- 关键词：过程控制工程教学体系教学内容
- LS-Ensem:一种用于回归的集成算法被引量：3
- 2006年
- 借鉴Friedman提出的基于函数空间的梯度下降搜索的思想,提出了一种新的集成学习算法———LSEnsem算法.该算法只要求个体函数满足一个很宽松的条件,从而避免了每轮迭代中寻找最优个体函数所需的大量计算,显著地降低了算法的计算复杂性.理论分析表明该算法具有指数级收敛速度以及良好的泛化性能,文中还给出了泛化误差的界.仿真结果验证了理论分析的结论,并且还显示出LSEnsem算法能够有效地抑制过拟合发生.
- 于玲吴铁军
- 关键词：梯度下降泛化误差
- 一种高炉炼铁专家系统决策合成方法
- 本发明公开了一种高炉炼铁专家系统决策合成方法。以多种类型高炉专家系统的单独决策为输入，构造了四种决策合成算子模型，采用线性和非线性回归技术对决策合成算子模型进行参数辨识，以高炉炉况特征向量及各类型高炉专家系统的历史表现为...
- 吴铁军李艳君于玲朱学其曾建明杜方崔承刚孙丽丽周微
- 文献传递
