申忠宇
- 作品数：55 被引量：116H指数：7
- 供职机构：南京师范大学更多>>
- 发文基金：江苏省教育厅自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学动力工程及工程热物理更多>>
- 滑模观测器实现不确定系统的鲁棒故障重构被引量：1
- 2011年
- 讨论了利用滑模观测器实现不确定系统的在线故障重构问题.首先应用奇异值分解,对系统进行规范化处理,设计了鲁棒滑模观测器的LMI算法,并通过非线性介入使设计观测器对系统不确定性具有鲁棒性及跟踪系统状态的收敛性;然后根据滑模观测器设计方法,利用等价输出误差介入、H∞约束优化原理以及加入输出滤波器方法,提出了执行器故障和传感器故障在线重构算法,直接获取故障信息;最后,通过实例给出滑模观测器估计状态以及重构执行器故障的仿真结果,并验证所提方法的有效性.
- 赵瑾申忠宇
- 关键词：滑模观测器
- 基于AVR的竞赛机器人多舵机控制方法研究与实现
- 本文以中国机器人大赛中自由体操机器人比赛项目为背景，研究了以Atmega128 为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现.通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法，实现了多路舵机精准的位置控制，并实时优化多路舵机的最...
- 韩玉龙赵瑾申忠宇王欣然
- 关键词：分时复用PWMBOOTLOADER竞赛机器人
- 大学生创新能力培养的理论与实践探索
- 提出了创新能力构成的基本框架,阐述了创新能力的基本含义,分析了创新能力培养模式及其内涵,给出了创新能力培养的实施方案。实践表明:开设创造学课程,将创造学原理引入专业课教学,开展创新实践活动,是培养学生创新意识、提高学生创...
- 陈胜军申忠宇
- 关键词：大学生
- 文献传递
- S7-300PLC实现水环境生态修复系统实时监测与控制被引量：2
- 2005年
- 根据水环境生态修复系统的特点和结构以及控制要求,结合PLC控制技术、智能传感技术、现场总线技术、OPC技术等手段,基于西门子SIMATICS7300PLC构成一个新型的水环境生态修复中试平台的控制系统,实现对温度、湿度、风速、风向、ORP、光强、CO2、水位等参数的实时监测与控制,有助于在中试平台上进行相关生态修复技术的研究和推广应用.重点介绍水环境生态修复实验平台控制系统硬件结构组成、结构化程序编程以及微生态系统模糊控制算法的实现等.水环境生态修复控制系统运行、操作方便,维护简单,同时具有良好的人机交互环境.
- 申忠宇赵瑾孙冀王国祥
- 关键词：水环境S7-300模糊控制
- 基于双目视觉模型的彩色目标实时检测与定位被引量：3
- 2008年
- 从立体视觉中提取位置信息是计算机视觉的热点问题.在建立双目视觉模型的基础上提出了一种新的基于YUV彩色模型的实现足球立体视觉匹配的检测方法.该方法将匹配问题映射为具有某种颜色的目标特征区域的中心,把其中心作为匹配点,通过目标的分割获得匹配点后根据双目视觉定位数学模型恢复图像位置信息,完成对目标的实时检测和定位,满足机器比赛中对足球实时检测和定位的需要.
- 汪倩倩申忠宇张亮
- 关键词：双目视觉YUV
- 一类不匹配不确定动态系统的鲁棒执行器故障检测与重构被引量：1
- 2008年
- 针对一类不匹配不确定性动态系统,将不匹配不确定性的滑模控制方法与线性矩阵不等式(LMI)方法结合,设计一种新的鲁棒滑模观测器,提出了不匹配不确定动态系统滑模观测器稳定的充分必要条件以及LMI的存在定理,并证明了对系统不确定性以及外界干扰具有鲁棒性。无须对动态系统进行规范化处理,直接利用LMI方法求解鲁棒观测器增益矩阵,简化了滑模观测器设计过程。根据上述设计的鲁棒滑模观测器,应用等价输出误差介入原理和LMI方法,设计重构执行器故障的优化策略,提出在线获取故障信息的鲁棒执行器故障检测与重构方法,实现执行器故障的检测与重构。数字仿真验证了执行器故障重构方法的可靠性。
- 赵瑾申忠宇顾幸生
- 关键词：滑模观测器线性矩阵不等式执行器故障
- 歼击机操纵面故障的灰色识别法
- 介绍了运用灰色关联度分析法进行故障识别的原理、步骤和方法,并根据歼击机操纵面的常见故障分析,提出了歼击机操纵面故障的灰色识别方法,实例表明:将灰色关联度分析法引入操纵面故障识别中是可行的,并具有简单、计算量小、识别结果可...
- 许洁胡寿松申忠宇
- 关键词：故障识别歼击机
- 文献传递
- 基于ARM的两足步行机器人系统设计
- 介绍了一种基于ARM处理器的桌面型两足步行机器人系统的设计方法。该系统采用基于32位ARM7TDMI-S内核的芯片LPC2131作为处理器,驱动十个高性能直流伺服电机;在μC/OS-II操作系统下,采用三次样条插值,实现...
- 徐青申忠宇赵瑾张亮
- 关键词：步行机器人微处理器嵌入式系统三次样条插值
- 文献传递
- 基于T-S模型的鲁棒模糊滑模观测器LMI设计方法
- 采用模糊T-S模型描述一类匹配不确定的非线性系统,结合滑模观测器设计原理,提出基于T-S模糊模型的鲁棒模糊滑模观测器设计方法。采用Lyapunov函数作为稳定模糊观测器的判别条件,使设计的观测器一致收敛,状态估计达到预期...
- 申忠宇赵瑾顾幸生沈世斌
- 关键词：模糊T-S模型LMI区域极点配置
- 文献传递
- 基于AVR的竞赛机器人多舵机控制方法研究与实现
- 本文以中国机器人大赛中自由体操机器人比赛项目为背景,研究了以Atmega128为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现。通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法,实现了多路舵机精准的位置控制,并实时优化多路舵机的最小...
- 韩玉龙赵瑾申忠宇王欣然
- 关键词：分时复用PWMBOOTLOADER竞赛机器人
- 文献传递
