袁树峥
- 作品数：7 被引量：6H指数：2
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种物料有捆绑的包装袋拆包装置
- 本发明涉及一种物料有捆绑的包装袋拆包装置，主要由料斗进给装置、切削进给装置、叉子和推杆进给装置以及机架组成。其中，料斗分为左右对称的两部分，可分别向两侧往复运动；切削电机位于料斗下方，驱动刀具对包装袋进行切割；叉子可插入...
- 李剑锋袁树峥菅迎宾
- 文献传递
- 人体上肢运动的雅克比矩阵与灵活性分析被引量：4
- 2014年
- 为了解人体上肢的运动学属性和操作能力,结合上肢解剖结构分析和国际生物力学学会提出的上肢运动描述方法,建立了人体右侧上肢的运动学模型.该模型包含了胸锁关节、盂肱关节和肘关节的运动,并将肩锁关节与肩胛胸壁关节的运动等效为上肢带骨运动.根据人体上肢关节的运动耦合关系推导了上肢关节与腕点间的速度雅克比矩阵,并对人体右上肢在冠状面、矢状面和水平面内的运动灵活性进行了分析.结果表明:影响腕点运动的独立关节参数少于上肢自然运动轴的数目,对应于上肢抬升角取值域的变化,雅克比矩阵有3种不同的结构形式;上肢在冠状面、矢状面和水平面内运动时,伸展位形区域的指标值小于屈曲位形区域的指标值,在屈曲位形区域人体上肢具有更好的运动灵活性.
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- 关键词：人体上肢运动学模型雅克比矩阵
- 基于上肢运动学模型的上肢康复机器人构型分析
- 人体的上肢以灵活性和技能性运动为主，偏瘫后不容易获得代偿，而且恢复也比下肢要差，因此，康复训练对上肢功能的恢复尤为重要。为实现上肢康复机器人与人肢体运动功能匹配，且使康复机器人与人肢体构成的人-机双链具有良好的运动相容性...
- 袁树峥
- 关键词：康复机器人构型综合
- 康复外骨骼人机约束处六维力传感器设计被引量：2
- 2013年
- 为获取康复外骨骼与人体连接处的接触力信息,根据人-机连接约束情况,设计了一种Stewart型六维力传感器的结构。通过对传感器进行模型分析、结构参数优化和柔性铰链的刚度分析,得到传感器的结构尺寸;采用有限元方法对传感器进行静力和模态分析,得到传感器的应力云图、模态振型和固有频率,结果表明该传感器具有较高的灵敏度和固有频率等特点,满足康复外骨骼的测量要求。
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- 关键词：六维力传感器
- 一种具有人-机运动相容性的上肢康复外骨骼机构
- 一种具有人-机运动相容性的上肢康复外骨骼机构，包括外骨骼机构、人-机连接机构和支撑件。外骨骼机构与背后支撑件固连，且通过连接机构与人体上肢紧致连接构成人-机闭链机构。外骨骼机构由肩关节等效机构、肘关节等效机构和上肢构件组...
- 李剑锋袁树峥范金红马春敏刘德忠
- 一种物料有捆绑的包装袋拆包装置
- 本发明涉及一种物料有捆绑的包装袋拆包装置，主要由料斗进给装置、切削进给装置、叉子和推杆进给装置以及机架组成。其中，料斗分为左右对称的两部分，可分别向两侧往复运动；切削电机位于料斗下方，驱动刀具对包装袋进行切割；叉子可插入...
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- 一种具有人-机运动相容性的上肢康复外骨骼机构
- 一种具有人-机运动相容性的上肢康复外骨骼机构，包括外骨骼机构、人-机连接机构和支撑件。外骨骼机构与背后支撑件固连，且通过连接机构与人体上肢紧致连接构成人-机闭链机构。外骨骼机构由肩关节等效机构、肘关节等效机构和上肢构件组...
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