赵小川
- 作品数：27 被引量：138H指数：7
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 新型球形机器人控制系统双处理器通信机制研究被引量：3
- 2009年
- 根据新型球形机器人的整体要求,建立了以ARM9系列的S3C2410控制芯片和DSP6000系列的TMS320DM642图像处理芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了S3C2410芯片外部I/O与DM642芯片HPI口的硬件连接方式和基于ARM-Linux的HPI驱动程序的软件开发方法,在需要图像处理能力和运动控制效果能够综合协调的球形机器人控制系统中,通过HPI接口的软硬件设计,实现了S3C2410与DM642的高速通信;实验结果表明,接口数据读写快速稳定,所完成的工作和所提出的方法对以后其他双核接口的设计与开发具有一定的指导作用与参考价值。
- 曹勇刚罗庆生韩宝玲赵小川
- 关键词：控制系统通信接口HPI
- 一种适用于特种机器人的超声波测距系统
- 本发明涉及一种适用于特种机器人的超声波测距系统，属于机器人传感器领域。该系统包括渡越时间确定模块、超声波传播速度实时测量模块。通过渡越时间确定模块来测量障碍物与超声波换能模块之间的渡越时间，通过超声波传播速度实时测量模块...
- 罗庆生韩宝玲赵小川
- 文献传递
- 新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真
- 2008年
- 针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。
- 侯保江韩宝玲罗庆生赵小川
- 关键词：仿生六足机器人卡尔曼滤波
- 机器人多传感器信息融合研究综述被引量：40
- 2008年
- 多传感器信息融合是一门新兴的技术,在机器人领域有着广阔的应用前景。综述并分析了多传感器信息融合技术在工业机器人、机器手爪、飞行机器人、移动机器人、爬行机器人和水下机器人中应用的研究现状,从机器人传感器的研制、融合算法、多传感器管理和信息融合仿生机理等方面总结了机器人多传感器信息融合的发展趋势。
- 赵小川罗庆生韩宝玲
- 关键词：机器人传感器信息融合
- 仿生六足机器人实时避障控制技术被引量：4
- 2007年
- 针对仿生六足机器人的作业任务和工作环境对其探测系统的要求,提出了基于多超声波和红外线传感器的复合探测装置的设计方案,扩大了机器人探测的范围;采用模糊控制的避障策略,克服了传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点.通过Mobotsim仿真软件进行了相关技术的验证工作.
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- 关键词：仿生六足机器人模糊控制
- 多足式机器人足端压力传感器
- 一种机器人足端压力传感器，涉及传感器技术。该发明由足端触力机械传递装置、信号转换及放大装置和ERF电流变敏感材料减震装置组成。足端触力机械传递装置在信号转换及放大装置的下部，是由两个减震弹簧、两个弹簧导杆、圆锥支撑杆、垫...
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- 文献传递
- 仿生六足机器人传感器系统电源管理技术的研究被引量：2
- 2008年
- 研究了仿生六足机器人传感器子系统的电源管理技术,采用超时算法对所设计的电源管理单元进行了控制,通过MATLAB/Simulink/Stateflow对整个传感器子系统的电源管理过程进行了动态建模与数字仿真,并通过分析传感器子系统在有无电源管理单元进行控制以及在电源管理单元有无超时算法进行控制时的能量消耗情况,得出仿生六足机器人的电源管理单元只有通过相应的算法进行控制才能真正起到节能作用,否则在外界环境频繁变化的工况下还有可能带来能量的浪费;通过对传感器子系统电源管理单元及其相关技术的研究,可以将有关的设计思路和技术途径扩展到机器人的整个电气系统,这样就可在满足机器人整体性能指标的前提下,最大限度地降低其全系统能耗。
- 郭少晶韩宝玲罗庆生赵小川潘登
- 关键词：仿生六足机器人传感器系统动态电源管理RTW
- 多足式机器人传感与信息融合研究
- 赵小川
- 关键词：机器人传感器信息融合导航定位目标检测
- 一种适用于特种机器人的超声波测距系统
- 本发明涉及一种适用于特种机器人的超声波测距系统，属于机器人传感器领域。该系统包括渡越时间确定模块、超声波传播速度实时测量模块。通过渡越时间确定模块来测量障碍物与超声波换能模块之间的渡越时间，通过超声波传播速度实时测量模块...
- 罗庆生韩宝玲赵小川
- 文献传递
- 机器人压力传感器设计及其信息处理
- 2011年
- 针对传统压力传感器存在的种种不足,探讨了一种基于聚合体薄膜力敏电阻材料的机器人压力传感器的工作机理和研发技术;主要研究了该传感器的压电转换电路、信息采集模块与传输电路的硬件设计和基于小波变换的传感器信号的数字化滤波方法;研制了压力传感器的原理样机,并进行了性能测试实验,实验结果表明,所设计的机器人压力传感器的分辨率可达0.5%,响应时间为6ms,且具有线性关系好、抗干扰能力强的特点。
- 赵小川杨立辉侯保江
- 关键词：传感器机器人信息处理
