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张凤: 作品数：11 被引量：5H指数：2; 供职机构：沈阳建筑大学更多>>; 发文基金：辽宁省教育厅基金国家自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

基于强跟踪的移动机器人CQKF-SLAM方法: 2024年; 针对容积正交卡尔曼滤波(CQKF)在同时定位与地图构建(SLAM)中系统状态驱动模型与观测数据存在突变,以及协方差分解引起系统不稳定,导致移动机器人定位精度降低的问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪的SVDCQKF-SLAM方法。采用奇异值分解(SVD)代替CQKF算法中的乔列斯基分解,抑制状态误差协方差矩阵负定性;引入多重渐消因子强跟踪滤波器调节状态预测协方差矩阵。通过仿真实验,将所提SLAM方法与其它SLAM方法进行对比,其结果表明,该方法能够有效降低SLAM过程中的定位误差,对移动机器人同时定位与地图构建有一定参考价值。; 张凤孙健袁帅; 关键词：奇异值分解同时定位与地图构建协方差矩阵移动机器人

基于D3QN-PER移动机器人路径规划方法: 本发明公开了基于D3QN‑PER移动机器人路径规划方法，首先进行环境建模，设计完整实验环境；利用移动机器人上的单线激光雷达对所处于当前环境进行观察，并提取出移动机器人所处于当前环境中的所有障碍物信息So</Su...; 袁帅高治军张莉莉张凤吕佳琪; 文献传递

一种工业大数据计算机柜多导轨结构: 本实用新型公开一种工业大数据计算机柜多导轨结构，涉及工业大数据计算机柜领域。该一种工业大数据计算机柜多导轨结构，所述柜体两侧均开设有限位孔，所述通槽的内顶壁开设有两个卡槽，所述通槽的内底壁均开设有滑槽，所述滑动机构包括计...; 董洁张凤; 文献传递

好奇心蒸馏双Q网络移动机器人路径规划方法: 2023年; 针对移动机器人的路径规划中DQN算法存在过估计、样本利用率低、奖励稀疏等,从而影响机器人获取最优路径的问题,提出基于好奇心蒸馏模块竞争架构的双Q网络(curiosity distillation module dueling deep double Q-network prioritized experience replay,CDM-D3QN-PER)方法。该方法以D3QN为基础,在输入端添加长短时记忆网络(long short term memory,LSTM)处理雷达和相机的信息,降低过估计的影响,获得更有利的环境信息;采用优先经验回放机制(prioritized experience replay,PER)作为采样方法,使样本得到充分利用,提高样本利用率;引入好奇心蒸馏模块(curiosity distillation module,CDM),缓解奖励稀疏的问题。通过仿真实验与DQN、DDQN、D3QN相比,CDM-D3QN-PER算法训练的机器人到达目标点的次数明显增加,为DQN算法的3倍。该算法使奖励值得到提升,加快了收敛速度,能够在复杂的未知环境中获得最优路径。; 张凤顾琦然袁帅

多功能数据采集与输出教学实验装置及其控制方法: 本发明涉及一种多功能数据采集与输出教学实验装置及其控制方法，装置包括单片机，存有控制程序，为整个装置的控制核心，可采集或输出数字量、模拟量信号；数字量输入接口，由单片机通过I/O扩展模块连接到数字量输入端子形成；数字量输...; 周悦李界家王灿平张凤阚风龙; 文献传递

基于变分贝叶斯的自适应PF-SLAM方法研究被引量：2: 2022年; 针对移动机器人即时定位与地图构建中时变观测噪声及粒子位置分布对SLAM精度的影响,本文提出基于变分贝叶斯的自适应PF-SLAM算法,采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,并通过变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权值将粒子划分为固定粒子和优化粒子,通过粒子间的近邻拓扑位置关系调整粒子分布,处理时变观测噪声与优化粒子的位置分布,使得优化的粒子集可以更好地表示机器人位置概率分布,实现观测噪声及粒子位置分布自适应。仿真实验表明本算法对比传统PF-SLAM算法定位与地图构建误差降低了76.45%。实际实验表明本算法处理下的环境轮廓误差对比传统PF-SLAM算法的环境轮廓误差减小了61.87%。该算法有效提高了移动机器人的状态估计精度,为移动机器人即时定位与地图构建提供了新的参考。; 袁帅刘同健吴健张凤刘贵夫; 关键词：自适应粒子滤波同步定位与地图构建

多模态生物特征身份认证系统: 栾方军宋晓宇王永会刘天波许景科贾忠喜李怀志孙丽梅张凤徐惠红蔺籣李开马金玲; 随着对社会安全和身份鉴定的准确性和可靠性要求的日益提高，单一的生物特征识别已远远不能满足社会的需要，进而阻碍了在该领域更为广泛的应用。由于没有任何一个单一的生物特征识别系统足够精确和可靠，因此多生物特征识别系统的出现是一...; 关键词：; 关键词：生物识别

基于D3QN-PER移动机器人路径规划方法: 本发明公开了基于D3QN‑PER移动机器人路径规划方法，首先进行环境建模，设计完整实验环境；利用移动机器人上的单线激光雷达对所处于当前环境进行观察，并提取出移动机器人所处于当前环境中的所有障碍物信息So</Su...; 袁帅高治军张莉莉张凤吕佳琪

一种滤波方法及装置: 本发明提供了一种滤波方法及装置，属于滤波技术领域，采用本发明获取最优比例系数ρ，根据得到的所述比例系数ρ，将重采样粒子进行分组，通过一维状态的位置关系获取距离调整粒子Xad最近的保留粒子X...; 袁帅韩曼菲张凤刘天波; 文献传递

基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法被引量：3: 2022年; 针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。; 袁帅刘同健栾方军张凤吴健; 关键词：粒子滤波同时定位与建图